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在輔助系統(tǒng)中采用來(lái)自基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)的數(shù)據(jù)

閱讀：905發(fā)布：2024-02-14

專利匯可以提供在輔助系統(tǒng)中采用來(lái)自基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)的數(shù)據(jù)專利檢索，專利查詢，專利分析的服務(wù)。并且本 發(fā)明 涉及一種用于采用來(lái)自基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)的數(shù)據(jù)以在車輛（1）的輔助系統(tǒng)中使用的方法，所述方法包括以下方法步驟：a.求取所述車輛（1）的 位置 和/或定向；b.從所述基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)中調(diào)取車輛周圍環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)；c.從所述地圖服務(wù)的圖像數(shù)據(jù)中提取信息；d.在所述輔助系統(tǒng)中采用所述信息。，下面是在輔助系統(tǒng)中采用來(lái)自基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)的數(shù)據(jù)專利的具體信息內(nèi)容。

1.一種用于采用來(lái)自基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)（50）的數(shù)據(jù)（125）以在車輛（1）的輔助系統(tǒng)中使用的方法，所述方法包括以下方法步驟：
a.求取所述車輛（1）的位置和/或定向；
b.從所述基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)（50）中調(diào)取車輛周圍環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)（51）；
c.從所述地圖服務(wù)（50）的圖像數(shù)據(jù)（51）中提取信息（125）；
d.在所述輔助系統(tǒng)中采用所述信息（125）。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過(guò)所述車輛周圍環(huán)境的攝像機(jī)圖像（12）補(bǔ)充所述地圖服務(wù)（50）的圖像數(shù)據(jù)（51）。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，通過(guò)借助周圍環(huán)境傳感器（21）——例如超聲傳感器、激光雷達(dá)傳感器或者雷達(dá)傳感器檢測(cè)的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)（22）來(lái)補(bǔ)充所述地圖服務(wù)（50）的圖像數(shù)據(jù)（51）和必要時(shí)所述攝像機(jī)圖像（12）。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，由所述地圖服務(wù)（51）的圖像數(shù)據(jù)并且必要時(shí)由所述攝像機(jī)圖像（12）和/或所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)（22）求取所述車輛（1）的周圍環(huán)境中的泊車位（35，36，37）和/或其定向。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在所述地圖服務(wù)（50）的圖像數(shù)據(jù)（51）中并且必要時(shí)在所述攝像機(jī)圖像（12）和/或所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)（22）中求取以及分析處理交通路牌（38）——尤其有關(guān)停車禁止和泊車禁止的路牌、障礙物——尤其樹(shù)木（32）的位置、路緣石的位置和高度和/或交通引導(dǎo)——尤其路口（31）的類型和位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在求取所述車輛位置時(shí)實(shí)施所述車輛（1）的周圍環(huán)境的攝像機(jī)圖像（12）借助所述基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)（50）的校準(zhǔn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在求取所述車輛位置時(shí)考慮無(wú)線電支持的和/或衛(wèi)星支持的導(dǎo)航系統(tǒng)（42）的數(shù)據(jù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，借助所述地圖服務(wù)（50）的圖像數(shù)據(jù)（51）校準(zhǔn)所述車輛位置以及所述攝像機(jī)圖像（12）和/或所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)（22）并且在識(shí)別到變化時(shí)更新所述地圖服務(wù)（50）的圖像數(shù)據(jù)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，僅當(dāng)至少兩次識(shí)別到通過(guò)校準(zhǔn)識(shí)別到的變化時(shí)，才更新所述地圖服務(wù)（50）的圖像數(shù)據(jù)（51）。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，由所述地圖服務(wù)（50）的圖像數(shù)據(jù)（51）和必要時(shí)所述攝像機(jī)圖像（12）和所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)（22）以及由所獲得的信息建立向所述駕駛員顯示的圖像，其中，所述圖像顯示優(yōu)選實(shí)施為鳥(niǎo)瞰圖或者3D視圖，并且所述顯示優(yōu)選包含關(guān)于所述車輛（1）的周圍環(huán)境中的可能的泊車位（35，36，37）的信息。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，能夠放大地以及能夠縮小地實(shí)施所述圖像顯示，并且在縮小所述圖像顯示時(shí)實(shí)現(xiàn)無(wú)縫過(guò)渡到僅僅由所述地圖服務(wù)（50）的圖像數(shù)據(jù)（51）產(chǎn)生的顯示上。
12.一種計(jì)算機(jī)程序，用于當(dāng)在可編程的計(jì)算機(jī)裝置上實(shí)施所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述的方法。
13.一種用于實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的方法的設(shè)備，所述設(shè)備包括一個(gè)控制設(shè)備（40）、至少一個(gè)攝像機(jī)（11）和必要時(shí)用于檢測(cè)所述車輛（1）的周圍環(huán)境的其他周圍環(huán)境傳感器（21）——例如超聲傳感器、激光雷達(dá)傳感器或者雷達(dá)傳感器，其中，所述控制設(shè)備（40）具有與基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)（50）的連接。

說(shuō)明書(shū)全文

在輔助系統(tǒng)中采用來(lái)自基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)的數(shù)據(jù)

技術(shù)領(lǐng)域

[0001] 本發(fā)明涉及一種用于采用來(lái)自基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)的數(shù)據(jù)以在車輛的輔助系統(tǒng)中使用的方法。此外，本發(fā)明涉及一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品以及一種用于實(shí)施本方法的設(shè)備。

背景技術(shù)

[0002] 在汽車領(lǐng)域中使用不同的輔助系統(tǒng)用于在引導(dǎo)車輛時(shí)支持駕駛員。這種輔助系統(tǒng)的典型的使用領(lǐng)域例如包括導(dǎo)航系統(tǒng)，其向駕駛員提供相關(guān)信息，以便能夠?qū)崿F(xiàn)目標(biāo)引導(dǎo)。其他的輔助系統(tǒng)在泊車時(shí)例如通過(guò)進(jìn)行轉(zhuǎn)向干預(yù)或者通過(guò)顯示適合的轉(zhuǎn)向偏轉(zhuǎn)支持駕駛員。其他的輔助系統(tǒng)向駕駛員提供車輛周圍環(huán)境的可視顯示，所述車輛周圍環(huán)境借助安裝在車輛上的攝像機(jī)和/或其他的周圍環(huán)境傳感器來(lái)檢測(cè)。對(duì)于其功能而言，所描述的所有輔助系統(tǒng)需要關(guān)于車輛周圍環(huán)境的盡可能準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)。
[0003] 由DE102009005566A1已知一種用于借助周圍環(huán)境傳感機(jī)構(gòu)建立車輛周圍環(huán)境的地圖的方法，其中所述周圍環(huán)境傳感機(jī)構(gòu)具有一個(gè)超聲傳感機(jī)構(gòu)和至少一個(gè)用于探測(cè)車輛周圍環(huán)境中的對(duì)象的、產(chǎn)生圖像的攝像機(jī)系統(tǒng)。將超聲傳感機(jī)構(gòu)的測(cè)量數(shù)據(jù)和攝像機(jī)系統(tǒng)的測(cè)量數(shù)據(jù)錄入一個(gè)共同的地圖中。所述地圖數(shù)據(jù)用于在泊車過(guò)程、狹窄通道或者狹窄周圍環(huán)境中的調(diào)整或駕駛時(shí)支持駕駛員。
[0004] DE102009037835A1描述了一種用于真實(shí)周圍環(huán)境中的虛擬信息的工效學(xué)顯示的方法。在考慮位置和定位的情況下，在顯示設(shè)備上將虛擬信息插入真實(shí)周圍環(huán)境的視圖的至少一部分中。可以通過(guò)以下方式提高所述插入的真實(shí)度：通過(guò)周圍環(huán)境（例如興趣點(diǎn)）的圖像插入所述虛擬信息。在此使用周圍環(huán)境地圖，其中例如從谷歌街景（Google Street View）中動(dòng)態(tài)地、位置相關(guān)地提取和考慮所述信息。
[0005] 由DE10248534A1已知一種用于移動(dòng)終端設(shè)備的準(zhǔn)確位置確定的方法。所述移動(dòng)終端設(shè)備通過(guò)光學(xué)拍攝設(shè)備拍攝用戶所在的周圍環(huán)境的圖像或者圖像序列。連同位置數(shù)據(jù)以及用于調(diào)節(jié)移動(dòng)終端設(shè)備和所分配的攝像機(jī)的數(shù)據(jù)，向位置與導(dǎo)航服務(wù)器發(fā)送所拍攝的圖像或者圖像序列。將在那里輸入的數(shù)據(jù)和圖像或者圖像序列與圖像數(shù)據(jù)庫(kù)的圖像或者圖像序列進(jìn)行比較，所述圖像數(shù)據(jù)庫(kù)對(duì)于圖像而言包含精確的測(cè)量數(shù)據(jù)。由圖像比較求取移動(dòng)終端設(shè)備的精確位置并且向所述移動(dòng)終端設(shè)備發(fā)送回所述精確位置，在所述圖像比較中使用在視頻監(jiān)視中已知的算法。
[0006] DE102009018073A1描述了一種用于更新地理數(shù)據(jù)庫(kù)的方法。通過(guò)由導(dǎo)航系統(tǒng)提供的信息確定車輛是否位于道路上。隨后，在使用安裝在車輛中的攝像機(jī)的情況下生成地理編碼的圖像。所述地理編碼的圖像的分析包括圖像與所存儲(chǔ)的圖像真實(shí)的圖像數(shù)據(jù)的比較，以便確定是否需要地理數(shù)據(jù)庫(kù)的更新。
[0007] 在具有與圖像數(shù)據(jù)庫(kù)的連接或者與基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)的連接的已知輔助系統(tǒng)中，所述連接用于以來(lái)自數(shù)據(jù)庫(kù)的圖像來(lái)補(bǔ)充周圍環(huán)境的顯示，或者用于實(shí)施車輛的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)的校準(zhǔn)。在由背景技術(shù)已知的方法中，不能將來(lái)自圖像數(shù)據(jù)庫(kù)的或者基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)的信息用于輔助系統(tǒng)的其他任務(wù)，例如發(fā)現(xiàn)泊車位。

發(fā)明內(nèi)容

[0008] 根據(jù)本發(fā)明提供一種用于采用來(lái)自基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)的數(shù)據(jù)以在車輛的輔助系統(tǒng)中使用的方法，所述方法具有以下方法步驟：
[0009] a.求取車輛的位置；
[0010] b.從基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)中調(diào)取車輛周圍環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)；
[0011] c.從地圖服務(wù)的圖像數(shù)據(jù)中提取信息；
[0012] d.在輔助系統(tǒng)中采用所述信息。
[0013] 在第一方法步驟a）中，求取車輛的位置并且必要時(shí)也求取車輛的定向。為此，可以使用任意適合的方法或者多種方法的組合。
[0014] 用于求取車輛位置的適合方法是無(wú)線電支持的和/或衛(wèi)星支持的導(dǎo)航系統(tǒng)、例如全球定位系統(tǒng)（Global-Positioning-System，GPS）的使用。如果車輛運(yùn)動(dòng)并且持續(xù)通過(guò)導(dǎo)航系統(tǒng)求取車輛位置，則可以求取車輛的運(yùn)動(dòng)方向并且因此求取定向。
[0015] 用于求取車輛位置的另一種適合的方法使用基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)。為此進(jìn)行車輛周圍環(huán)境的攝像機(jī)圖像借助基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)的校準(zhǔn)。為此，車輛裝配有檢測(cè)車輛周圍環(huán)境的至少一個(gè)區(qū)段的一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)，或者使用已經(jīng)存在的攝像機(jī)。通過(guò)數(shù)據(jù)庫(kù)實(shí)現(xiàn)與基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)的連接。所述數(shù)據(jù)庫(kù)例如存儲(chǔ)在機(jī)器可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)上，例如在永久性的或者可復(fù)寫的存儲(chǔ)介質(zhì)上或者在可移除的CD-ROM、DVD或者USB記憶棒上。附加地，可以在計(jì)算機(jī)裝置上、如用于例如通過(guò)數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)（如因特網(wǎng)）或者通信連接（例如電話線或者無(wú)線連接）進(jìn)行下載的服務(wù)器上提供所述數(shù)據(jù)庫(kù)。在使用本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的算法的情況下并且可以或者在輔助系統(tǒng)的控制設(shè)備中或者在遠(yuǎn)程的計(jì)算機(jī)裝置（如服務(wù)器）上實(shí)施地圖服務(wù)的圖像數(shù)據(jù)借助攝像機(jī)圖像的真正校準(zhǔn)。如果在輔助系統(tǒng)中實(shí)施所述校準(zhǔn)，則向輔助系統(tǒng)提供機(jī)器可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)上的數(shù)據(jù)庫(kù)。如果在遠(yuǎn)程服務(wù)器上實(shí)施所述校準(zhǔn)，則向所述控制設(shè)備提供通信連接并且通過(guò)所述通信連接將車輛周圍環(huán)境的攝像機(jī)圖像傳輸?shù)椒?wù)器上。所述校準(zhǔn)的結(jié)果通過(guò)相同的通信連接傳遞回所述控制設(shè)備。
[0016] 存儲(chǔ)在基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)的數(shù)據(jù)庫(kù)中的圖像設(shè)有關(guān)于拍攝位置和定向的信息。因此，在位置確定時(shí)也求取車輛的定向。
[0017] 在本方法的一種優(yōu)選實(shí)施方式中，首先借助GPS粗略地求取車輛位置并且隨后借助地圖服務(wù)的圖像數(shù)據(jù)精確所述車輛位置。通過(guò)借助GPS的在先的粗略定位已經(jīng)可以進(jìn)行待校準(zhǔn)的圖像數(shù)據(jù)的預(yù)先選擇并且顯著減小用于圖像數(shù)據(jù)校準(zhǔn)的開(kāi)銷。
[0018] 也可以通過(guò)傳感機(jī)構(gòu)、例如羅盤求取車輛的定向。
[0019] 在第二步驟b）中，從基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)中調(diào)取車輛周圍環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)。因?yàn)檐囕v的位置和定向是已知的，所以能夠?qū)⑺{(diào)取的圖像數(shù)據(jù)歸入車輛周圍環(huán)境的地圖中?；趫D像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)的示例是以谷歌街景、谷歌地圖和谷歌地球的名義提供的服務(wù)。同樣可考慮的是，從多個(gè)基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)中調(diào)取數(shù)據(jù)。
[0020] 在本方法的一種實(shí)施方式中，通過(guò)車輛周圍環(huán)境的攝像機(jī)圖像來(lái)補(bǔ)充從地圖服務(wù)中調(diào)取的圖像數(shù)據(jù)。為此，車輛裝配有一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)、例如一個(gè)前部攝像機(jī)、一個(gè)尾部攝像機(jī)和各一個(gè)側(cè)面攝像機(jī)。在此，也可以動(dòng)用對(duì)于例如向后行駛輔助已經(jīng)存在的攝像機(jī)。
[0021] 在本方法的另一種實(shí)施方式中，借助通過(guò)周圍環(huán)境傳感器所檢測(cè)的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)來(lái)補(bǔ)充地圖服務(wù)的圖像數(shù)據(jù)，所述圖像數(shù)據(jù)可能已經(jīng)通過(guò)車輛周圍環(huán)境的攝像機(jī)圖像補(bǔ)充。車輛上的適合的周圍環(huán)境傳感器例如是超聲傳感器、激光雷達(dá)傳感器或者雷達(dá)傳感器，如所述傳感器通常用于測(cè)量距離并且用于探測(cè)車輛周圍環(huán)境中的對(duì)象。
[0022] 在根據(jù)本發(fā)明的方法的第三步驟c）中，從地圖服務(wù)的圖像數(shù)據(jù)中提取信息，所述圖像數(shù)據(jù)必要時(shí)以攝像機(jī)圖像和/或周圍環(huán)境數(shù)據(jù)來(lái)補(bǔ)充。在本方法的一種實(shí)施方式中，借助本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的用于圖像處理和對(duì)象識(shí)別的算法求取車輛周圍環(huán)境中的泊車位以及必要時(shí)求取其大小和定向。
[0023] 附加地或替代地，也可以提取其他的信息。在本方法的一種實(shí)施方式中，在基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)的必要時(shí)以攝像機(jī)圖像補(bǔ)充的圖像數(shù)據(jù)中辨識(shí)交通路牌。例如能夠由有關(guān)停車禁止和泊車禁止的路牌辨識(shí)車輛周圍環(huán)境中的不適合作為泊車位的區(qū)域。附加地或替代地，在本發(fā)明的另一種實(shí)施方式中，由基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)的以攝像機(jī)圖像并且必要時(shí)以周圍環(huán)境數(shù)據(jù)補(bǔ)充的圖像數(shù)據(jù)求取并且分析處理障礙物（尤其樹(shù)木）的位置和大小、路緣石的位置和高度和/或交通引導(dǎo)（尤其路口的類型和位置）。如果攝像機(jī)圖像可供使用，則附加地可以通過(guò)分析處理攝像機(jī)圖像的順序來(lái)區(qū)分運(yùn)動(dòng)對(duì)象和靜止對(duì)象。
[0024] 在本發(fā)明的一種實(shí)施方式中，如果在借助攝像機(jī)圖像和/或借助通過(guò)周圍環(huán)境傳感器檢測(cè)的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)校準(zhǔn)圖像數(shù)據(jù)時(shí)識(shí)別到變化，則更新基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)的圖像數(shù)據(jù)。
[0025] 在本方法的一種實(shí)施方式中，僅當(dāng)多次、優(yōu)選至少三次識(shí)別到通過(guò)圖像數(shù)據(jù)的校準(zhǔn)識(shí)別到的變化時(shí)，才更新基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)的圖像數(shù)據(jù)。在此，變化的每一次識(shí)別必須是相互獨(dú)立的，即例如通過(guò)兩個(gè)相互獨(dú)立的傳感器系統(tǒng)或者在車輛的兩次不同的從旁駛過(guò)時(shí)識(shí)別。
[0026] 在本方法的最后的步驟d）中，在輔助系統(tǒng)中采用從基于圖像數(shù)據(jù)的地圖系統(tǒng)的必要時(shí)經(jīng)補(bǔ)充的圖像數(shù)據(jù)中提取的信息。所述輔助系統(tǒng)例如可以實(shí)施為導(dǎo)航系統(tǒng)和/或泊車輔助系統(tǒng)。在本方法的一種實(shí)施方式中，由地圖服務(wù)的必要時(shí)通過(guò)攝像機(jī)圖像和周圍環(huán)境數(shù)據(jù)補(bǔ)充的圖像數(shù)據(jù)以及由所述圖像數(shù)據(jù)獲得的信息建立圖像。通過(guò)適合的顯示裝置向駕駛員顯示所述圖像，其中圖像顯示優(yōu)選實(shí)施為鳥(niǎo)瞰圖或者3D視圖。在作為鳥(niǎo)瞰圖的顯示中，從更高的位置向駕駛員顯示車輛的周圍環(huán)境，從而得到概覽的并且簡(jiǎn)單的、易理解的顯示。優(yōu)選地，所述圖像顯示包含關(guān)于車輛周圍環(huán)境中的可能的泊車位的信息。因?yàn)檩o助系統(tǒng)可以具有泊車空隙的位置、定向和大小以及關(guān)于位于車輛周圍環(huán)境中的障礙物的信息，所以能夠容易地實(shí)現(xiàn)通過(guò)輔助系統(tǒng)引導(dǎo)的泊車操縱。
[0027] 在本方法的一種實(shí)施方式中如此實(shí)施圖像顯示，使得可以放大或者縮小所述圖像顯示。在此優(yōu)選的是，在縮小圖像顯示時(shí)實(shí)現(xiàn)無(wú)縫過(guò)渡到僅僅由地圖服務(wù)的圖像數(shù)據(jù)產(chǎn)生的圖像顯示上。
[0028] 所提取的數(shù)據(jù)也能夠用于其他的輔助系統(tǒng)。導(dǎo)航系統(tǒng)例如可以使用關(guān)于靠近的車道的信息，以便向駕駛員給出更精確的駕駛指示。也可以在進(jìn)行干預(yù)的輔助系統(tǒng)中使用所述信息，所述輔助系統(tǒng)指示駕駛員例如速度限制、斑馬線等等。將所提取的信息用于允許完全自主的駕駛的系統(tǒng)同樣是可考慮的。
[0029] 此外，根據(jù)本發(fā)明提出一種計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)在可編程的計(jì)算機(jī)裝置上實(shí)施所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，所述計(jì)算機(jī)程序用于實(shí)施在此所描述的方法之一。所述計(jì)算機(jī)裝置例如可以涉及用于將各個(gè)輔助系統(tǒng)或者其子系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)到車輛中的模塊或者控制設(shè)備。可以在機(jī)器可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)上、例如在永久性的或者可復(fù)寫的存儲(chǔ)介質(zhì)上或者在計(jì)算機(jī)裝置的附屬裝置中或者在可移除的CD-ROM、DVD或者USB記憶棒上存儲(chǔ)所述計(jì)算機(jī)程序。附加地或替代地，可以在計(jì)算機(jī)裝置上、如用于例如通過(guò)數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)（如因特網(wǎng)）或者通信連接（或者電話線或者無(wú)線連接）進(jìn)行下載的服務(wù)器上提供所述計(jì)算機(jī)程序。
[0030] 此外，根據(jù)本發(fā)明提出一種設(shè)備，所述設(shè)備設(shè)置用于實(shí)施以上所描述的方法。所述設(shè)備包括一個(gè)控制設(shè)備、至少一個(gè)攝像機(jī)和必要時(shí)用于檢測(cè)車輛周圍環(huán)境的其他周圍環(huán)境傳感器——例如超聲傳感器、激光雷達(dá)傳感器或者雷達(dá)傳感器，其中所述控制設(shè)備具有與基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)的連接。此外，所述設(shè)備可以包括其他的傳感器、例如紅外傳感器系統(tǒng)或者位置傳感器（如GPS傳感器）。如果在本方法中設(shè)有用于駕駛員的圖像顯示，則所述設(shè)備還包括用于顯示圖像信息的裝置、例如平面顯示器。
[0031] 本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)
[0032] 本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)從基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)的地圖數(shù)據(jù)中提取信息，以便在車輛的輔助系統(tǒng)中使用所述信息。輔助系統(tǒng)——例如泊車輔助也通過(guò)這種方式得到關(guān)于以下車輛周圍環(huán)境的信息：所述車輛周圍環(huán)境恰巧沒(méi)有位于車輛的傳感器的視域中并且因此當(dāng)前是不可見(jiàn)的。由此，輔助系統(tǒng)可以更準(zhǔn)確地進(jìn)行計(jì)劃并且使駕駛員更早地注意到可能的危險(xiǎn)。通過(guò)根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的泊車輔助例如可以用于在從旁駛過(guò)前通知駕駛員可能的泊車位并且也可以向駕駛員提供當(dāng)前沒(méi)有位于車輛的視域中的可能的泊車位。因?yàn)榻柚鰣D像數(shù)據(jù)也能夠?qū)崿F(xiàn)泊車位的定向的確定，所以為泊車輔助的用戶減輕負(fù)擔(dān)，因?yàn)樗鲇脩舨槐厥謩?dòng)地將泊車位的正確定向輸入輔助系統(tǒng)中。附圖說(shuō)明
[0033] 圖1示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的方法的流程；
[0034] 圖2示出安裝在車輛中的具有多個(gè)攝像機(jī)和周圍環(huán)境傳感器的根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備；
[0035] 圖3示出借助根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備的周圍環(huán)境檢測(cè)。

具體實(shí)施方式

[0036] 在圖1中示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的方法的流程。在本方法的第一步驟100中求取車輛的位置。為此，根據(jù)可用性使用無(wú)線電支持的或者衛(wèi)星支持的導(dǎo)航系統(tǒng)42的數(shù)據(jù)和/或基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)50的數(shù)據(jù)。為了借助基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)50進(jìn)行位置確定，借助一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)11檢測(cè)攝像機(jī)圖像12并且校準(zhǔn)基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)50。為了位置確定，存儲(chǔ)在基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)50中的圖像設(shè)有關(guān)于定向和拍攝位置的數(shù)據(jù)。如果在地圖服務(wù)50中的校準(zhǔn)時(shí)在地圖服務(wù)50中發(fā)現(xiàn)與攝像機(jī)圖像12相匹配的圖像，則已知車輛的位置和定向。通過(guò)無(wú)線電支持的或者衛(wèi)星支持的導(dǎo)航系統(tǒng)同樣可以確定車輛的位置。如果車輛在運(yùn)動(dòng)中并且持續(xù)通過(guò)導(dǎo)航系統(tǒng)42求取位置數(shù)據(jù)，則可以確定車輛的運(yùn)動(dòng)方向并且因此同樣可以推斷出車輛的定向。在本方法的其他實(shí)施方式中，為了確定車輛的位置和定向可以動(dòng)用其他的傳感器，例如數(shù)字羅盤。
[0037] 在第二方法步驟110中使用在第一方法步驟100中求取的車輛的位置數(shù)據(jù)與定向數(shù)據(jù)101，以便由基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)50調(diào)取車輛周圍環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)51。
[0038] 必要時(shí)，在中間步驟115中以其他數(shù)據(jù)來(lái)補(bǔ)充從地圖服務(wù)50中調(diào)取的圖像數(shù)據(jù)51。根據(jù)本方法的實(shí)施方式和車輛的裝配，使用安裝在車輛上的攝像機(jī)11的攝像機(jī)圖像12來(lái)補(bǔ)充圖像數(shù)據(jù)51。如果車輛裝配有周圍環(huán)境傳感器21——例如超聲傳感器、激光雷達(dá)傳感器或者雷達(dá)傳感器，則同樣可以使用借此所檢測(cè)的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)22來(lái)補(bǔ)充圖像數(shù)據(jù)51。
[0039] 在第三方法步驟120中，從圖像數(shù)據(jù)51中或者從以攝像機(jī)圖像12和/或周圍環(huán)境數(shù)據(jù)22補(bǔ)充的圖像數(shù)據(jù)52中提取信息125。為此，使用本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的用于圖像處理和對(duì)象識(shí)別的算法。從圖像數(shù)據(jù)51或者經(jīng)補(bǔ)充的圖像數(shù)據(jù)52中尤其提取關(guān)于交通路牌、障礙物的位置、路緣石的位置和高度、交通引導(dǎo)以及車輛周圍環(huán)境中的泊車位的位置和定向的信息。
[0040] 在最后的方法步驟130中，在輔助系統(tǒng)中采用所提取的信息125。在本方法的一種實(shí)施中，由地圖服務(wù)50的圖像數(shù)據(jù)51并且必要時(shí)由攝像機(jī)圖像12和周圍環(huán)境數(shù)據(jù)22以及由所獲得的信息建立向駕駛員顯示的圖像。在此優(yōu)選的是，將圖像顯示實(shí)施為鳥(niǎo)瞰圖，其中以更高的視角向駕駛員顯示周圍環(huán)境。在一種優(yōu)選實(shí)施方式中，所述顯示包含關(guān)于車輛周圍環(huán)境中的可能的泊車位的信息?？梢酝ㄟ^(guò)例如用于受支持的泊入或泊出操縱的輔助系統(tǒng)使用關(guān)于車輛周圍環(huán)境中的可能的泊車空位、交通引導(dǎo)和障礙物的信息。
[0041] 在圖2中示出具有根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備的車輛。車輛1裝配有多個(gè)攝像機(jī)11，所述多個(gè)攝像機(jī)的視域10至少部分地覆蓋車輛1的周圍環(huán)境。在圖2中示出的實(shí)施方式中，車輛1包括一個(gè)前部攝像機(jī)、一個(gè)尾部攝像機(jī)和各一個(gè)側(cè)面攝像機(jī)。
[0042] 車輛1的攝像機(jī)11與控制設(shè)備40連接。此外，車輛1具有同樣與控制設(shè)備40連接的多個(gè)周圍環(huán)境傳感器21。在圖2中示出的實(shí)施方式中，車輛1在前部和在尾部具有周圍環(huán)境傳感器21以及在側(cè)面分別具有兩個(gè)周圍環(huán)境傳感器。在此，周圍環(huán)境傳感器21實(shí)施為超聲傳感器?？刂圃O(shè)備40可以通過(guò)超聲傳感器檢測(cè)車輛1的附近周圍環(huán)境中的障礙物的準(zhǔn)確位置。超聲傳感器的檢測(cè)區(qū)域分別用參考標(biāo)記20表示。攝像機(jī)11的視域設(shè)有參考標(biāo)記10。在圖2中示出的實(shí)施方式中，向控制設(shè)備40提供用于求取車輛位置的GPS接收機(jī)42。此外，在控制設(shè)備40中包含計(jì)算機(jī)裝置和與基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)的連接。
[0043] 在圖3中示出車輛的周圍環(huán)境的圖像，所述圖像由地圖服務(wù)的圖像數(shù)據(jù)、攝像機(jī)圖像和周圍環(huán)境數(shù)據(jù)獲得。在所示的情況中，車輛1在道路30上朝向路口31行駛。在圖像中示出車輛1的不同攝像機(jī)和周圍環(huán)境傳感器的視域10、20。由所示出的視域得知，通過(guò)集成在車輛中的傳感器和攝像機(jī)直接可見(jiàn)泊車位34和35以及樹(shù)木32。房屋33被樹(shù)木32部分遮擋。房屋33又遮擋看到泊車位36的視線。房屋34和交通路牌38雖然沒(méi)有被遮擋，然而對(duì)于僅僅由攝像機(jī)圖像實(shí)施路牌的識(shí)別而言與交通路牌38的距離是過(guò)遠(yuǎn)的。
[0044] 為了向駕駛員呈現(xiàn)周圍環(huán)境的完全顯示，首先求取車輛1的位置。在下一個(gè)步驟中，從基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)中調(diào)取車輛周圍環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)。在中間步驟中，以車輛攝像機(jī)11的攝像機(jī)圖像和車輛1的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)來(lái)補(bǔ)充所述圖像數(shù)據(jù)。在本方法的第三步驟中，從地圖服務(wù)的圖像數(shù)據(jù)中提取信息，所述信息在本方法的最后步驟中在輔助系統(tǒng)中被采用。在所示的示例中，基于圖像數(shù)據(jù)已將交通路牌38識(shí)別為停車禁止路牌并且辨識(shí)出沒(méi)有位于車輛1的視域中的泊車位36。此外，由泊車位34、35、36已求取定向及其準(zhǔn)確位置。
[0045] 所提取的信息結(jié)合地圖服務(wù)的圖像數(shù)據(jù)、攝像機(jī)圖像和周圍環(huán)境數(shù)據(jù)聚集成一個(gè)共同的圖像顯示，所述圖像顯示以更高的視角呈現(xiàn)給駕駛員。通過(guò)這種方式，使車輛1的駕駛員對(duì)關(guān)于周圍環(huán)境的所有相關(guān)信息一目了然。此外，所有所需的數(shù)據(jù)可供使用，以便以駕駛員的期望開(kāi)始受引導(dǎo)的泊車操縱。
[0046] 在本發(fā)明的一種實(shí)施方式中，車輛的圖像顯示如此實(shí)施，使得能夠以駕駛員的期望放大或者縮小所述圖像顯示。
[0047] 通過(guò)圖像顯示的縮小，車輛1的周圍環(huán)境的更大區(qū)域變得可見(jiàn)，并且改善駕駛員的概覽。通過(guò)來(lái)自基于圖像數(shù)據(jù)的地圖服務(wù)的圖像來(lái)補(bǔ)充位于車輛攝像機(jī)11或者周圍環(huán)境傳感器21的可視范圍之外的圖像顯示區(qū)域。優(yōu)選地，如此進(jìn)行所述補(bǔ)充，使得產(chǎn)生不同圖像的無(wú)縫過(guò)渡并且圖像顯示的放大是可無(wú)級(jí)調(diào)節(jié)的。
[0048] 在圖像顯示強(qiáng)烈縮小是的情況下可考慮的是，僅僅基于地圖服務(wù)的圖像數(shù)據(jù)產(chǎn)生圖像顯示。優(yōu)選地，同樣無(wú)縫地實(shí)現(xiàn)不同顯示之間的過(guò)渡。
[0049] 本發(fā)明不限于在此所描述的實(shí)施例和其中所突出的方面。更確切地說(shuō)，在通過(guò)所附權(quán)利要求說(shuō)明的范圍內(nèi)能夠?qū)崿F(xiàn)本領(lǐng)域技術(shù)人員處理范疇內(nèi)的大量變型方案。
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