農(nóng)用植保無(wú)人機(jī)碰撞檢測(cè)方法
專利匯可以提供農(nóng)用植保無(wú)人機(jī)碰撞檢測(cè)方法專利檢索，專利查詢，專利分析的服務(wù)。并且本 發(fā)明 公開(kāi)了一種農(nóng)用植保無(wú)人機(jī) 碰撞檢測(cè) 方法，具體步驟包括：（100）、首先兩個(gè) 激光器 分別發(fā)射激光照射到物體目標(biāo)表面形成兩個(gè)光斑；（200）、通過(guò)攝像頭拍攝兩所述激光器發(fā)射激光照射到目標(biāo)所形成的光斑；（300）、所述 圖像處理 器根據(jù)接收到的所述攝像頭拍攝的光斑圖像信息，測(cè)量出兩個(gè)光斑之間的間距，根據(jù)間距計(jì)算出無(wú)人機(jī)到目標(biāo)之間的距離；（400）、設(shè)置一個(gè)安全距離，當(dāng)計(jì)算出的無(wú)人機(jī)到目標(biāo)之間的距離小于設(shè)定的安全距離時(shí)，飛行 控制器 發(fā)送報(bào)警指令。通過(guò)上述方式，本發(fā)明一種農(nóng)用植保無(wú)人機(jī)碰撞檢測(cè)方法，該檢測(cè)方法利用激光器和攝像頭構(gòu)成大 視野 距離測(cè)量系統(tǒng)，能夠滿足無(wú)人機(jī)高速飛行要求的大范圍障礙物測(cè)距需求。，下面是農(nóng)用植保無(wú)人機(jī)碰撞檢測(cè)方法專利的具體信息內(nèi)容。
1.一種農(nóng)用植保無(wú)人機(jī)碰撞檢測(cè)方法，其特征在于，具體步驟包括：
（100）、首先兩個(gè)激光器分別發(fā)射激光照射到物體目標(biāo)表面形成兩個(gè)光斑；
（200）、通過(guò)攝像頭拍攝兩所述激光器發(fā)射激光照射到目標(biāo)所形成的光斑，并將光斑圖像信息傳輸給無(wú)人機(jī)內(nèi)的圖像處理器；
（300）、所述圖像處理器根據(jù)接收到的所述攝像頭拍攝的光斑圖像信息，測(cè)量出兩個(gè)光斑之間的間距，根據(jù)間距計(jì)算出無(wú)人機(jī)到目標(biāo)之間的距離；
（400）、設(shè)置一個(gè)安全距離，當(dāng)計(jì)算出的無(wú)人機(jī)到目標(biāo)之間的距離小于設(shè)定的安全距離時(shí)，飛行控制器發(fā)送報(bào)警指令，無(wú)人機(jī)接收到所述飛行控制器發(fā)出的報(bào)警指令后立刻停止當(dāng)前的飛行任務(wù)并啟動(dòng)應(yīng)急飛行預(yù)案，所述飛行控制器控制無(wú)人機(jī)懸停，所述飛機(jī)控制器還將向操作員發(fā)送報(bào)警，由操作員決定下一步的飛行計(jì)劃。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種農(nóng)用植保無(wú)人機(jī)碰撞檢測(cè)方法，其特征在于，所述步驟（100）中兩個(gè)所述激光器呈預(yù)定角度安裝在無(wú)人機(jī)前方。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種農(nóng)用植保無(wú)人機(jī)碰撞檢測(cè)方法，其特征在于，所述步驟（200）中所述攝像頭安裝在兩個(gè)所述激光器的中軸線上，所述攝像頭的拍攝方向與兩個(gè)所述激光器的安裝中軸線一致。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種農(nóng)用植保無(wú)人機(jī)碰撞檢測(cè)方法，其特征在于，所述步驟（300）中所述圖像處理器與所述攝像頭之間通過(guò)數(shù)據(jù)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種農(nóng)用植保無(wú)人機(jī)碰撞檢測(cè)方法，其特征在于，所述步驟（400）中所述飛行控制器與所述無(wú)人機(jī)之間采用無(wú)線連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種農(nóng)用植保無(wú)人機(jī)碰撞檢測(cè)方法，其特征在于，兩所述激光器內(nèi)的激光投影光源的預(yù)定角度范圍為2°~30°。
農(nóng)用植保無(wú)人機(jī)碰撞檢測(cè)方法
技術(shù)領(lǐng)域
背景技術(shù)
發(fā)明內(nèi)容
（200）、通過(guò)攝像頭拍攝兩所述激光器發(fā)射激光照射到目標(biāo)所形成的光斑，并將光斑圖像信息傳輸給無(wú)人機(jī)內(nèi)的圖像處理器；
（300）、所述圖像處理器根據(jù)接收到的所述攝像頭拍攝的光斑圖像信息，測(cè)量出兩個(gè)光斑之間的間距，根據(jù)間距計(jì)算出無(wú)人機(jī)到目標(biāo)之間的距離；
（400）、設(shè)置一個(gè)安全距離，當(dāng)計(jì)算出的無(wú)人機(jī)到目標(biāo)之間的距離小于設(shè)定的安全距離時(shí)，飛行控制器發(fā)送報(bào)警指令，無(wú)人機(jī)接收到所述飛行控制器發(fā)出的報(bào)警指令后立刻停止當(dāng)前的飛行任務(wù)并啟動(dòng)應(yīng)急飛行預(yù)案，所述飛行控制器控制無(wú)人機(jī)懸停，所述飛機(jī)控制器還將向操作員發(fā)送報(bào)警，由操作員決定下一步的飛行計(jì)劃。
具體實(shí)施方式
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