一種基于結(jié)構(gòu)光的機(jī)器人視覺伺服控制方法
專利匯可以提供一種基于結(jié)構(gòu)光的機(jī)器人視覺伺服控制方法專利檢索，專利查詢，專利分析的服務(wù)。并且一種基于結(jié)構(gòu)光的 機(jī)器人 視覺伺服控制方法，所述方法包括：當(dāng)目標(biāo)物體開始運(yùn)動后，啟動所述第一拍攝裝置和第二拍攝裝置；判斷目標(biāo)物體是否進(jìn)入投影區(qū)域，如果是，則啟動所述投影儀；所述投影儀在目標(biāo)物體上投射出帶有彩色條紋編碼的結(jié)構(gòu)光；獲取帶有結(jié)構(gòu)光柵的目標(biāo)物體圖片；將獲得的帶有結(jié)構(gòu)光柵的目標(biāo)物體圖片進(jìn)行處理，提取圖像中的彩色條紋編碼；將所述編碼進(jìn)行解碼，并通過映射矩陣計算出目標(biāo)物體的三維信息； 機(jī)器人手 臂 根據(jù)三維信息對目標(biāo)物體進(jìn)行抓取。采用該方法，由基于色彩條紋的結(jié)構(gòu)光的視覺來引導(dǎo)機(jī)器人手臂運(yùn)動，可以使機(jī)械手臂操作動作更加準(zhǔn)確，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人動作速度和準(zhǔn)確性的優(yōu)化。，下面是一種基于結(jié)構(gòu)光的機(jī)器人視覺伺服控制方法專利的具體信息內(nèi)容。
1.一種基于結(jié)構(gòu)光的機(jī)器人視覺伺服控制方法，包括一投影儀、第一拍攝裝置、第二拍攝裝置及一工業(yè)機(jī)器人，所述第一拍攝裝置、第二拍攝裝置及所述投影儀均安裝在機(jī)器人的手臂上，其特征在于：
當(dāng)目標(biāo)物體開始運(yùn)動后，啟動所述第一拍攝裝置和第二拍攝裝置；
判斷目標(biāo)物體是否進(jìn)入投影區(qū)域，如果是，則啟動所述投影儀；
所述投影儀在目標(biāo)物體上投射出帶有彩色條紋編碼的結(jié)構(gòu)光；
獲取帶有結(jié)構(gòu)光柵的目標(biāo)物體圖片；
將獲得的帶有結(jié)構(gòu)光柵的目標(biāo)物體圖片進(jìn)行處理，提取圖像中的彩色條紋編碼；
將所述編碼進(jìn)行解碼，并通過映射矩陣計算出目標(biāo)物體的三維信息；
機(jī)器人手臂根據(jù)三維信息對目標(biāo)物體進(jìn)行抓取。
2.如權(quán)利要求1所述的一種基于結(jié)構(gòu)光的機(jī)器人視覺伺服控制方法，其特征在于，所述第一拍攝裝置和第二拍攝裝置為兩臺彩色的工業(yè)攝像機(jī)。
3.如權(quán)利要求1所述的一種基于結(jié)構(gòu)光的機(jī)器人視覺伺服控制方法，其特征在于，在目標(biāo)位置開始運(yùn)動之前，要對所述第一拍攝裝置和第二拍攝裝置本身的參數(shù)做出標(biāo)定。
4.如權(quán)利要求1所述的一種基于結(jié)構(gòu)光的機(jī)器人視覺伺服控制方法，其特征在于，所述投影儀放置在兩個拍攝裝置之間。
5.如權(quán)利要求1所述的一種基于結(jié)構(gòu)光的機(jī)器人視覺伺服控制方法，其特征在于：
所述判斷目標(biāo)物體是否進(jìn)入投影區(qū)域的方法為：判斷從所述第一拍攝裝置和第二拍攝裝置獲取的圖像中，目標(biāo)物體所占圖像像素的比例；如果目標(biāo)物體占圖像像素的比例小于
10%，則判定目標(biāo)物體沒有進(jìn)入投影區(qū)域；如果目標(biāo)物體占圖像像素的比例大于10%，則判斷目標(biāo)物體進(jìn)入投影區(qū)域。
6.如權(quán)利要求1所述的一種基于結(jié)構(gòu)光的機(jī)器人視覺伺服控制方法，其特征在于：啟動投影儀后，減小所述機(jī)器人手臂電機(jī)的控制增益。
7.如權(quán)利要求5所述的一種基于結(jié)構(gòu)光的機(jī)器人視覺伺服控制方法，其特征在于：所述結(jié)構(gòu)光由紅色、綠色、藍(lán)色、青色、品紅色及黃色組成；其顏色編碼分別為紅色1、綠色2、藍(lán)色3、青色4、品紅色5及黃色6。
一種基于結(jié)構(gòu)光的機(jī)器人視覺伺服控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
背景技術(shù)
發(fā)明內(nèi)容
具體實(shí)施方式
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