光點(diǎn)指示機(jī)器人及其光點(diǎn)指示方法
專利匯可以提供光點(diǎn)指示機(jī)器人及其光點(diǎn)指示方法專利檢索，專利查詢，專利分析的服務(wù)。并且一種光點(diǎn)指示 機(jī)器人 及其光點(diǎn)指示方法，該光點(diǎn)指示機(jī)器人包括 機(jī)器人本體 ，本體上設(shè)有控 制模 塊 、攝像模塊和激光指示模塊，激光指示模塊發(fā)射激光光束，攝像模塊拍攝待指示物體形成圖像平面，激光光束和待指示物體分別投影在所述圖像平面上，形成激光點(diǎn)投影 位置 和待指示物體投影位置，光點(diǎn)指示機(jī)器人還設(shè)有 信號 輸入模塊，根據(jù)攝像模塊拍攝到的待指示物體的圖像平面所顯示的內(nèi)容，通過信號輸入模塊輸入信息確定待指示物體中的目標(biāo)物體， 控制模塊 控制激光指示模塊移動，使圖像平面上激光點(diǎn)投影位置與目標(biāo)物體投影位置重合。本 發(fā)明 將目標(biāo)物體三維空間的 定位 轉(zhuǎn)化到二維空間，計(jì)算量小，指示位置快速準(zhǔn)確。，下面是光點(diǎn)指示機(jī)器人及其光點(diǎn)指示方法專利的具體信息內(nèi)容。
1.一種光點(diǎn)指示機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，所述本體上設(shè)有控制模塊、攝像模塊和激光指示模塊，所述激光指示模塊發(fā)射激光光束，攝像模塊拍攝待指示物體形成圖像平面，所述激光光束和待指示物體分別投影在所述圖像平面上，形成激光點(diǎn)投影位置和待指示物體投影位置，其特征在于，所述光點(diǎn)指示機(jī)器人還設(shè)有信號輸入模塊，根據(jù)攝像模塊拍攝到的待指示物體的圖像平面所顯示的內(nèi)容，通過所述信號輸入模塊輸入信息確定待指示物體中的目標(biāo)物體，所述控制模塊控制激光指示模塊移動，使所述圖像平面上激光點(diǎn)投影位置與目標(biāo)物體投影位置重合。
2.如權(quán)利要求1所述的光點(diǎn)指示機(jī)器人，其特征在于，所述信號輸入模塊為鼠標(biāo)模塊或觸摸屏模塊，通過鼠標(biāo)或觸摸屏點(diǎn)擊確定待指示物體中的目標(biāo)物體。
3.如權(quán)利要求1所述的光點(diǎn)指示機(jī)器人，其特征在于，所述信號輸入模塊為鍵盤模塊或音頻輸入模塊，所述圖像平面劃分為具有具體位置編碼的單元格，通過鍵盤或音頻輸入目標(biāo)物體所在單元格的編碼信息，確定待指示物體中的目標(biāo)物體。
4.如權(quán)利要求1所述的光點(diǎn)指示機(jī)器人，其特征在于，所述激光指示模塊包含激光筆和驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置包括第一電機(jī)和第二電機(jī)，所述第二電機(jī)固設(shè)在所述第一電機(jī)的輸出軸上，所述第一電機(jī)與第二電機(jī)輸出軸相互垂直共面設(shè)置；
所述激光筆包括固定端與自由端，固定端以第一電機(jī)與第二電機(jī)輸出軸交點(diǎn)為固定點(diǎn)固設(shè)在所述第二電機(jī)輸出軸上，自由端以固定端為中心擺動，所述激光筆的擺動平面與所述第二電機(jī)輸出軸相互垂直。
5.如權(quán)利要求4所述的光點(diǎn)指示機(jī)器人，其特征在于，所述第一電機(jī)輸出軸與所述圖像平面垂直。
6.如權(quán)利要求1所述的光點(diǎn)指示機(jī)器人，其特征在于，所述激光指示模塊包含激光筆和驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置包括第三電機(jī)和第四電機(jī)，所述第三電機(jī)和第四電機(jī)分別驅(qū)動所述激光筆沿相互垂直的方向擺動。
7.如權(quán)利要求1所述的光點(diǎn)指示機(jī)器人，其特征在于，所述光點(diǎn)指示機(jī)器人為導(dǎo)購機(jī)器人或指路機(jī)器人。
8.一種光點(diǎn)指示機(jī)器人的光點(diǎn)指示方法，該光點(diǎn)指示機(jī)器人包括攝像模塊、激光指示模塊和信號輸入模塊，其特征在于，所述光點(diǎn)指示方法包括如下步驟：
步驟1：激光指示模塊發(fā)射激光光束，攝像模塊拍攝待指示物體形成圖像平面A’，所述圖像平面A’上設(shè)有相互垂直的X軸和Y軸；
步驟2：根據(jù)攝像模塊拍攝到的待指示物體的圖像平面A’所顯示的內(nèi)容，通過信號輸入模塊輸入信息確定待指示物體中的目標(biāo)物體，獲取位于圖像平面A’上的目標(biāo)物體投影位置Q’；
步驟3：移動激光指示模塊，使圖像平面A’上激光點(diǎn)實(shí)時(shí)投影位置P’和目標(biāo)物體投影位置Q’重合。
9.如權(quán)利要求8所述的光點(diǎn)指示方法，所述激光指示模塊包含激光筆和驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置包括第一電機(jī)和第二電機(jī)，所述第二電機(jī)固設(shè)在所述第一電機(jī)的輸出軸上，所述第一電機(jī)與第二電機(jī)輸出軸相互垂直共面設(shè)置；
所述激光筆包括固定端與自由端，固定端以第一電機(jī)與第二電機(jī)輸出軸交點(diǎn)為固定點(diǎn)固設(shè)在所述第二電機(jī)輸出軸上，自由端以固定端為中心擺動，所述激光筆的擺動平面與所述第二電機(jī)輸出軸相互垂直；
設(shè)當(dāng)激光筆的中心線與第一電機(jī)輸出軸共線時(shí)，激光點(diǎn)在圖像平面A’上的投影位置為O’；定義第二電機(jī)輸出軸與X軸平行時(shí)，第二電機(jī)與X軸之間的夾角為0°；
其特征在于，所述步驟3具體包含：
步驟3-1：在圖像平面A’中計(jì)算出直線O’Q’與X軸之間夾角θ的大小，第一電機(jī)驅(qū)動第二電機(jī)旋轉(zhuǎn)至θ±90°角位置；
步驟3-2：攝像模塊實(shí)時(shí)拍攝獲取激光點(diǎn)在圖像平面A’上的投影位置P’并與目標(biāo)物體投影位置Q’進(jìn)行比較，第二電機(jī)驅(qū)動激光筆的自由端以固定端為中心擺動，直至激光點(diǎn)在圖像平面A’上的實(shí)時(shí)投影位置P’和目標(biāo)物體投影位置Q’重合。
10.如權(quán)利要求8所述的光點(diǎn)指示方法，所述激光指示模塊包含激光筆和驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置包括第一電機(jī)和第二電機(jī)，所述第二電機(jī)固設(shè)在所述第一電機(jī)的輸出軸上，所述第一電機(jī)與第二電機(jī)輸出軸相互垂直共面設(shè)置；
所述激光筆包括固定端與自由端，固定端以第一電機(jī)與第二電機(jī)輸出軸交點(diǎn)為固定點(diǎn)固設(shè)在所述第二電機(jī)輸出軸上，自由端以固定端為中心轉(zhuǎn)動，所述激光筆的轉(zhuǎn)動平面與所述第二電機(jī)輸出軸相互垂直；
設(shè)當(dāng)激光筆的中心線與第一電機(jī)輸出軸共線時(shí)，激光點(diǎn)在圖像平面A’上的投影位置為O’；攝像模塊中鏡頭的焦點(diǎn)N與圖像平面A’之間的距離為d；定義第二電機(jī)輸出軸與X軸平行時(shí)，第二電機(jī)與X軸之間的夾角為0°，
其特征在于，所述步驟3具體包含：
步驟3-1’：在圖像平面A’中計(jì)算出直線O’Q’與X軸之間夾角θ的大?。桓鶕?jù)焦點(diǎn)N與圖像平面A’之間的距離為d，在平面O’NQ’中計(jì)算出∠O’NQ’的大小為α；
步驟3-2’：分別或同時(shí)驅(qū)動第一、第二電機(jī)，第二電機(jī)旋轉(zhuǎn)至θ±90°角，激光筆擺動至α角，使激光點(diǎn)在圖像平面A’上的實(shí)時(shí)投影位置P’和目標(biāo)物體投影位置Q’重合。
11.如權(quán)利要求8所述的光點(diǎn)指示方法，所述激光指示模塊包含激光筆和驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置包括第三電機(jī)和第四電機(jī)，第三電機(jī)和第四電機(jī)分別驅(qū)動激光筆沿相互垂直的X軸方向和Y軸方向擺動，其特征在于，攝像模塊實(shí)時(shí)拍攝獲取激光點(diǎn)在圖像平面A’上的投影位置P’并與目標(biāo)物體投影位置Q’進(jìn)行比較，步驟3具體包含：
沿X軸方向擺動激光筆，直至激光點(diǎn)在圖像平面A’上的投影位置P’點(diǎn)與目標(biāo)物體投影位置Q’點(diǎn)的X軸坐標(biāo)相同；
沿Y軸方向擺動激光筆，直至激光點(diǎn)在圖像平面A’上的投影位置P’點(diǎn)與目標(biāo)物體投影位置Q’點(diǎn)的Y軸坐標(biāo)相同。
光點(diǎn)指示機(jī)器人及其光點(diǎn)指示方法
技術(shù)領(lǐng)域
背景技術(shù)
發(fā)明內(nèi)容
附圖說明
具體實(shí)施方式
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