一種高通量轉錄因子篩選設備
| 專利類型 | 實用新型 | 法律事件 | 授權; |
| 專利有效性 | 有效專利 | 當前狀態(tài) | 授權 |
| 申請?zhí)?/td> | CN202021047824.1 | 申請日 | 2020-06-09 |
| 公開(公告)號 | CN213060890U | 公開(公告)日 | 2021-04-27 |
| 申請人 | 上海歐易生物醫(yī)學科技有限公司; | 申請人類型 | 企業(yè) |
| 發(fā)明人 | 王樹偉; 肖云平; 史賢俊; 趙仕蘭; 張萍萍; | 第一發(fā)明人 | 王樹偉 |
| 權利人 | 上海歐易生物醫(yī)學科技有限公司 | 權利人類型 | 企業(yè) |
| 當前權利人 | 上海歐易生物醫(yī)學科技有限公司 | 當前權利人類型 | 企業(yè) |
| 省份 | 當前專利權人所在省份：上海市 | 城市 | 當前專利權人所在城市：上海市閔行區(qū) |
| 具體地址 | 當前專利權人所在詳細地址：上海市閔行區(qū)浦江鎮(zhèn)新駿環(huán)路138號2幢402室 | 郵編 | 當前專利權人郵編：201114 |
| 主IPC國際分類 | C12N15/81 | 所有IPC國際分類 | C12N15/81 ; C12N15/29 ; C12Q1/6897 ; C40B50/06 ; C40B30/06 ; C12M1/36 ; C12M1/34 ; C12M1/00 |
| 專利引用數量 | 0 | 專利被引用數量 | 0 |
| 專利權利要求數量 | 4 | 專利文獻類型 | U |
| 專利代理機構 | 上海德禾翰通律師事務所 | 專利代理人 | 陳艷娟; |
| 摘要 | 本實用新型提供了一種高通量轉錄因子篩選設備，包括加液機械手臂、運動 電機 、廢槍頭收集器、槍頭位、 試劑 位、孔板位、培養(yǎng) 基板 位、設備 底板 ；設備底板上方設置廢槍頭收集器、槍頭位、試劑位、孔板位、培養(yǎng)基板位；設備底板的前后兩側分別設置有電源 開關 和設備 支架 ；設備支架用于 支撐 加液機械手臂；加液機械手臂通過運動電機完成在設備底板上運動；運動電機包括：左右運動電機、上下運動電機、前后運動電機；加液機械手臂通過打液 機械臂 支架與設備支架連接。本實用新型高通量轉錄因子篩選設備具備編程簡單， 定位 精準，在運動過程中可以實時計算坐標 位置 等優(yōu)點。本實用新型還公開了一種高通量轉錄因子篩選方法。 | ||
| 權利要求 | 1.一種高通量轉錄因子篩選設備，其特征在于，包括加液機械手臂、運動電機、廢槍頭收集器、槍頭位、試劑位、孔板位、培養(yǎng)基板位、設備底板；其中， |
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| 說明書全文 | 一種高通量轉錄因子篩選設備技術領域[0001] 本實用新型屬于生命科學領域中轉錄因子的篩選領域，涉及一種高通量轉錄因子篩選設備及方法，具體涉及一種高通量轉錄因子酵母雙(單)雜交篩選方法，以及用于此方法的設備。 背景技術[0002] 轉錄因子是一種具有特殊結構、行使調控基因表達功能的蛋白質分子，也稱為反式作用因子。植物中的轉錄因子分為二種，一種是非特異性轉錄因子，它們非選擇性地調控基因的轉錄表達，如大麥中的HvCBF2(C-repeat/DRE?binding factor?2)。還有一種稱為特異型轉錄因子，它們能夠選擇性調控某種或某些基因的轉錄表達。 [0003] 酵母雙雜交系統(tǒng)從1989年被首次提出和建立后，在研究蛋白質之間的相互作用上得到了廣泛應用。2005年Sharyn?N等通過酵母雙雜交篩選到了與性激素結合球蛋白相互作用的flotillin-1、PRV-1蛋白；2011年宋志強等通過酵母雙雜交篩選出與HSPC016互作的轉錄因子FOXO1，說明HSPC016與細胞內參與能量和轉錄調節(jié)的相關信號分子相互作用，調節(jié)毛乳頭細胞的凝集性生長狀態(tài)；?2015年李明智利用酵母雙雜交系統(tǒng)篩選到了與水稻HDA705相互作用的逆境相應相關轉錄因子，在激素信號轉導過程中起重要作用。 [0004] 目前研究植物蛋白的轉錄調控機制，通過酵母雙雜交方法首先構建誘餌質粒，然后篩選cDNA文庫，由于cDNA文庫基因豐度高、庫容量大，理論上包含物種的整個轉錄本，所以存在背景假陽性基因的干擾，篩選到的陽性克隆中假陽性概率較高。需要篩選之后經過陽性克隆質粒抽提和測序，選擇具有生物學意義的陽性克隆，再進行一對一回轉進行驗證。實驗流程繁瑣，周期長，工作量大，實驗成本高。 實用新型內容 [0005] 為克服上述現有技術存在的缺陷，本實用新型根據酵母雙雜交原理，提供一種高通量轉錄因子篩選方法，并配套研發(fā)了一種自動化設備，輔助實現高速的篩選與誘餌蛋白或啟動子互作的轉錄因子。具體來說，本實用新型通過建立特定的水稻轉錄因子酵母文庫，使篩選范圍更具針對性，去掉了文庫背景中的假陽性干擾，可以鎖定于轉錄因子基因，從而降低了常規(guī)的酵母雙雜交中的假陽性概率。 [0006] 而且轉錄因子文庫中，每個倉位孔對應一個特定的轉錄因子基因號，無需篩選后再進行陽性克隆測序。另外通過配套的篩選設備，提高了篩選的高效性及準確性。本實用新型具體內容如下： [0007] 1.本實用新型提供了一種高通量轉錄因子篩選方法，其原理基于酵母雙雜交技術，將待研究的兩種蛋白質分別克隆(融合)到酵母表達質粒的轉錄激活因子的?DNA結合結構域(DNA-BD)和轉錄激活域(AD)上，構建成融合表達載體，從表達產物對酵母細胞生長產生的影響結果，分析兩種蛋白質相互作用的方法。 [0008] 所述方法具體包括以下步驟： [0009] (1)構建水稻轉錄因子酵母文庫：將100-2000個水稻轉錄因子克隆于AD?載體上，并轉化進酵母文庫菌株中，然后保存于多孔深孔板中，生成水稻轉錄因子酵母文庫，并對每一個孔位對應的基因進行登記，形成轉錄因子文庫表； [0010] (2)構建雙雜誘餌菌株：將感興趣的誘餌基因構建于雙雜BD載體上并轉化進雙雜誘餌菌株中，形成含誘餌基因的雙雜誘餌菌株，可用于與轉錄因子酵母文庫進行雙雜交篩選，獲得與誘餌互作的轉錄蛋白； [0011] (3)構建單雜誘餌菌株：將感興趣的啟動子構建于單雜BD載體上并轉化進單雜誘餌菌株中，形成含誘餌啟動子的單雜誘餌菌株，可用于與轉錄因子酵母文庫進行單雜交篩選，獲得調控目的基因表達的轉錄因子； [0012] (4)篩選：將步驟(2)、步驟(3)構建的誘餌菌株與轉錄因子文庫菌株進行一對一雜交，雜交后菌液分別在非篩選培養(yǎng)基和篩選培養(yǎng)基上進行點板，獲得互作的陽性克隆，根據轉錄因子文庫表即可得知與誘餌互作的轉錄因子信息。 [0013] 步驟(1)中，所述AD載體優(yōu)選為pGADT7載體。 [0014] 步驟(1)中，所述酵母文庫菌株優(yōu)選Y187。 [0015] 步驟(1)中，所述多孔深孔板為96孔板；所述多孔深孔板中的轉錄因子文庫保存介質為SD/-Leu培養(yǎng)基+25％甘油。 [0016] 步驟(2)中，所述雙雜BD載體優(yōu)選為雙雜pGBKT7載體。 [0017] 步驟(2)中，所述雙雜誘餌菌株優(yōu)選為雙雜誘餌菌株Y2HGold。 [0018] 步驟(3)中，所述單雜BD載體優(yōu)選為單雜pHisi-1載體。 [0019] 步驟(3)中，所述單雜誘餌菌株為YM4271。 [0020] 步驟(4)中，一對一雜交所用容器為96孔板，雜交條件為200-250rpm，?30℃，20-24h；優(yōu)選地，為230rpm，30℃，20h。 [0021] 步驟(4)中，點板菌液為雜交后菌液稀釋2-10倍；優(yōu)選地，為3倍。 [0022] 步驟(4)中，所述非篩選培養(yǎng)基包括雙雜非篩選培養(yǎng)基、單雜非篩選培養(yǎng)基；所述雙雜非篩選培養(yǎng)基為SD/-Leu/-Trp，所述單雜非篩選培養(yǎng)基為?SD/-Leu/-His。 [0023] 步驟(4)中，所述篩選培養(yǎng)基包括雙雜篩選培養(yǎng)基、單雜篩選培養(yǎng)基； [0024] 所述雙雜篩選培養(yǎng)基為SD/-Leu/-Trp/-His/-Ade/X-α-gal/AbA； [0025] 所述單雜篩選培養(yǎng)基中依據單雜誘餌啟動子的背景情況在SD/-Leu/-His培養(yǎng)基基礎上增加3-AT；所述3-AT的濃度為0.5-60mM；根據不同啟動子的背景情況不同選擇合適的3-AT濃度。 [0026] 在一個具體實施方式中，所述高通量轉錄因子篩選方法主要包括以下步驟： [0027] (1)構建水稻轉錄因子酵母文庫：將100-2000個水稻轉錄因子克隆于?pGADT7載體上，并轉化進酵母文庫菌株Y187中，然后保存于96孔深孔板中，形成水稻轉錄因子酵母文庫，并對每一個孔位對應的基因進行登記，形成轉錄因子文庫表； [0028] (2)構建雙雜誘餌菌株：將感興趣的誘餌基因構建于雙雜pGBKT7載體上并轉化進雙雜誘餌菌株Y2HGold中，形成含誘餌基因的酵母菌株，可用于與轉錄因子酵母文庫進行雙雜交篩選，獲得與誘餌互作的轉錄蛋白； [0029] (3)構建單雜誘餌菌株：將感興趣的啟動子構建于單雜pHisi-1載體上并轉化進單雜誘餌菌株中，形成含誘餌啟動子的酵母菌株，可用于與轉錄因子酵母文庫進行單雜交篩選，獲得調控目的基因表達的轉錄因子； [0030] (4)篩選：將誘餌菌株與轉錄因子文庫菌株進行一對一雜交，一對一雜交所用容器為96孔板，每孔中含有100μl?YPDA培養(yǎng)基，雜交條件為200-250rpm，?30℃，20-24h；雜交后菌液分別在非篩選培養(yǎng)基和篩選培養(yǎng)基上進行點板，獲得互作的陽性克隆，根據轉錄因子文庫表即可知與誘餌互作的轉錄因子信息。 [0031] 本實用新型每一次雜交實驗前，通過將轉錄因子文庫在SD/-Leu培養(yǎng)基上點板，實現文庫的循環(huán)利用，原始文庫保存于96孔深孔板中，保存介質為SD/-Leu?培養(yǎng)基+25％甘油。 [0032] 2.本實用新型配套設計一種輔助的設備，該設備可實現本實用新型篩選方法中的雜交、點板等操作。其特征在于，該設備有一個加液機械手臂、左右運動電機、上下運動電機、前后運動電機、廢槍頭收集器、槍頭位、試劑位、孔板位、培養(yǎng)基板位、設備底板。具體來說： [0033] (1)高通量轉錄因子篩選設備的結構示意圖，如圖3-圖6，1-加液機械手臂，?2-廢槍頭收集器，3-4-5-槍頭位，6-試劑位，7-孔板位，8-培養(yǎng)基板位，10-設備底板，11-左右運動電機，12-前后電機線束，13-電源開關，14-設備支架，15-加樣手臂上下電機，16-缸體，17-活塞，18-打液機械臂支架，19-槍頭，20-限位開關，21-前后運動電機，22-固定架，23-前后運動精密絲桿，25-前后運動支架，?26-打液吸液電機。 [0034] (2)設備底板10主要作用為提供了一個絕對的坐標關系并且支撐整體部件，其上方水平放置試劑位6，廢棄槍頭收集器2，槍頭位3、4、5，以及孔板位7、培養(yǎng)基板位8，加液機械手臂1通過XY坐標系，在設備底板10上運動，在各個部件上完成所設定的動作。 [0035] (3)電源開關13位于設備底板10正前方，設備支架14在設備底板10的后方，用于支撐加液機械手臂1，加液機械手臂1通過其左側的左右運動電機11?完成左右運動。 [0036] (4)加液機械手臂1為本設備的核心部件，它包括：打液吸液電機26、缸體16、活塞17、打液機械臂支架18、槍頭19、限位開關20、前后運動電機21、固定架22、精密絲桿23。其中，打液吸液電機26帶動活塞17在缸體16中運動，達到吸取液體以及打出液體的目的，液體通過槍頭19吸取或者打出，加樣手臂上下電機15帶動整個加液機械手臂1，完成槍頭19的插取動作。加液機械手臂?1通過打液機械臂支架18與設備支架14連接，打液機械臂支架18上設定限位開關20，用于限位以及歸零作用。限位開關是由一組光線發(fā)射器和接收器組成，在沒有遮擋的情況下，光線直接射向接受器，當光線被阻斷時，接收機接收不到光信號后，會給出電信號給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)根據此電信號來控制電機的轉動與停止。當機械手臂上的遮光板阻斷了光信號，控制系統(tǒng)給出電機停止轉動指令。 [0037] (5)設備支架14是支撐整體XYZC加液機械手臂1和底座的支架，位于高通量轉錄因子篩選設備的兩側。固定架22是支撐YZC加液機械手臂1的，將此系統(tǒng)固定在設備底板10上。為了更方便的了解，X為左右運動方向；Y是前后運動方向；Z是上下運動，主要負責取槍頭以及槍頭位置功能；C為液體體積控制以及卸槍頭功能。 [0038] (6)加液機械手臂1在固定架22上，其在Y方向上的移動主要通過前后運動電機21完成，動力機構主要是前后運動精密絲桿23。具體來說，高通量轉錄因子篩選設備為一個由鋁制支架、控制系統(tǒng)以及與之配套的硬件(電機、絲桿、活塞、缸體)以及反饋硬件(電源開關、限位開關)等構成，按照設定的具體流程，平臺可以完成插槍頭、取液體、打液體、棄槍頭以及在平臺范圍類的自由運動等復雜的運作。 [0039] 在另一個具體實施方式中，所述高通量轉錄因子篩選方法主要包括以下步驟： [0040] (1)構建水稻轉錄因子酵母文庫：將100-2000個水稻轉錄因子通過同源重組方法構建于AD質粒pGADT7上，并且通過醋酸鋰轉化法轉化進酵母菌株Y187?中，然后保存于96孔深孔板中，保存介質為SD/-Leu培養(yǎng)基+25％甘油，形成水稻轉錄因子酵母文庫。即深孔板上每個孔對應一個水稻轉錄因子基因，共17塊板子組成的轉錄因子酵母文庫，所述轉錄因子酵母文庫部分展示見圖1A、圖1B。 [0041] (2)篩選：將感興趣的誘餌基因通過同源重組方法構建于pGBKT7質粒上并通過醋酸鋰轉化法進Y2HGold菌株中(雙雜)或者將感興趣的基因上游啟動子序列通過同源重組方法構建于pHisi-1質粒上并通過醋酸鋰轉化法進YM4271?中(單雜)，然后通過與步驟(1)所述的轉錄因子酵母文庫進行一對一雜交，并點到非篩選培養(yǎng)基(檢測雜交是否成功)和篩選培養(yǎng)基上，即可獲得與誘餌基因或者啟動子互作的水稻轉錄因子，無需進一步質粒抽提和測序。 [0042] (3)本實用新型配套設計的高通量轉錄因子篩選設備，通過配套設備可以高效的篩選與誘餌基因(即感興趣的目的基因)互作的轉錄因子，且無需進一步測序、質粒抽提和一對一回轉驗證，較常規(guī)的通過酵母雙雜交cDNA文庫篩選方法進行轉錄因子研究，本實用新型具有針對性強，效率高，成本低，假陽性率低等優(yōu)點。 [0043] 本實用新型通過將轉錄因子基因獨立建庫，并轉化于酵母細胞中，在96孔深孔板中單獨保存等技術手段來篩選與感興趣的誘餌基因(雙雜)或啟動子(單雜)互作的水稻轉錄因子。 [0044] 本實用新型與現有技術中的常規(guī)酵母雙雜交區(qū)別在于：現有技術中由于篩選的范圍是物種的整個轉錄本文庫，因而存在很多背景假陽性基因以及非相關性基因的干擾，獲得與誘餌基因互作的轉錄因子的概率較低。由于轉錄因子對特定靶基因的轉錄調控活動，是貫穿植物生長發(fā)育各個階段的核心調控機制，因此，本實用新型通過建立特定的水稻轉錄因子文庫，使篩選范圍更具針對性，去掉了文庫背景中的假陽性干擾，可以鎖定于轉錄因子基因，從而降低了常規(guī)的酵母雙雜交中的假陽性概率。 [0045] 而且轉錄因子文庫中，每個倉位孔對應一個特定的轉錄因子基因號，無需篩選后再進行陽性克隆測序。另外通過配套的設備，提高了篩選的高效性及準確性。 [0046] 本實用新型的有益效果在于：本實用新型高通量轉錄因子篩選方法可以實現酵母雙雜交與感興趣的誘餌基因(雙雜)或酵母單雜交與感興趣的啟動子(單雜)?互作的水稻轉錄因子的篩選，該方法具有針對性強，效率高，成本低，假陽性率低等優(yōu)點。本實用新型還提供了一種低成本、以位置+動作構成動作單元的運作模式；本設備具備編程簡單，定位精準，在運動過程中可以實時計算坐標位置等優(yōu)點。附圖說明 [0047] 圖1A為轉錄因子倉位登記部分展示圖；圖1B為轉錄因子倉位對應基因信息部分展示圖。 [0048] 圖2為高通量轉錄因子篩選設備(設備)的布局示意圖。 [0049] 圖3為本實用新型中設備的俯視圖。 [0050] 圖4為設備的前視圖。 [0051] 圖5為加液機械臂的放大示意圖。 [0052] 圖6為加液機械手臂的示意圖。 具體實施方式[0053] 結合以下具體實施例和附圖，對本實用新型做進一步的詳細說明。本實用新型的保護內容不局限于以下實施例。在不背離實用新型構思的精神和范圍下，本領域技術人員能夠想到的變化和優(yōu)點都被包括在本實用新型中，并且以所附的權利要求書為保護范圍。實施本實用新型的過程、條件、試劑、試驗方法等，除以下專門提及的內容之外，均為本領域的普遍知識和公知常識，本實用新型沒有特別限制內容。 [0054] 實施例1(文庫及誘餌質粒構建)： [0055] 根據100-2000個水稻轉錄因子基因序列進行引物設計，PCR擴增，獲得目的基因。通過同源重組，構建到線性化的pGADT7質粒上。使用醋酸鋰轉化法，將構建好的轉錄因子質粒逐一轉化進酵母菌株Y187中，并保存于96孔深孔板里。通過同源重組方法構建誘餌質粒pGBKT7-Bait，并轉化進Y2HGold菌株中進行自激活檢測。 [0056] 實施例2(設備工作流程—雜交)： [0057] a、雙雜交將YPDA培養(yǎng)基加到設備試劑1板位中，將96孔深孔板放置在工作位1，2，3，4上，啟動加YPDA程序。YPDA加完之后，將通過自激活檢測的Y2HGold(含pGBKT7-Bait)菌株，使用SD/-Trp液體培養(yǎng)基進行搖菌活化，獲得誘餌菌液。將誘餌菌液加到設備的試劑2板位中，啟動加誘餌菌液程序。誘餌菌液加完之后，將文庫菌液放在在工作位1，2上，將含有YPDA培養(yǎng)基和誘餌菌液的深孔板放在工作位3，4上，啟動加AD程序，結束雙雜交環(huán)節(jié)。 [0058] b、單雜交將YPDA培養(yǎng)基加到設備試劑1板位中，將96孔深孔板放置在工作位1，2，3，4上，啟動加YPDA程序。YPDA加完之后，將通過自激活檢測的Y1HGold(含pAbAi-promoter)菌株，使用YPDA液體培養(yǎng)基進行搖菌活化，獲得誘餌菌液。將誘餌菌液加到設備的試劑2板位中，啟動加誘餌菌液程序。誘餌菌液加完之后，將文庫菌液放在工作位1，2上，將含有YPDA培養(yǎng)基和誘餌菌液的深孔板放在工作位3，4上，啟動加AD程序，結束單雜交環(huán)節(jié)。 [0059] 實施例3(設備工作流程—雙雜交點板)： [0060] 將0.9％的NaCl加到試劑3中，將雜交后的深孔板放置在工作位1，2，3，?4上，將非篩選培養(yǎng)基放置在接菌盤A，篩選培養(yǎng)基放置在接菌盤B，啟動稀釋點板程序。點板程序結束后，將點好的培養(yǎng)基封口置于30℃恒溫培養(yǎng)箱培養(yǎng)5?天，統(tǒng)計記錄篩選結果。 [0061] 圖2為高通量轉錄因子篩選設備(設備)的示意圖，其中，試劑A，B，C?位置用于放置誘餌菌液、液體培養(yǎng)基YPDA、0.9％NaCl；工作位A，B，C，D?位置用于放置轉錄因子文庫深孔板、篩選菌板；接菌盤A，B位置用于放置非篩選壓力培養(yǎng)基和篩選壓力培養(yǎng)基。 [0062] 實施例4(設備工作方式)： [0063] 高通量轉錄因子篩選設備的結構示意圖，如圖3-圖6，1-加液機械手臂，2-?廢槍頭收集器，3-4-5-槍頭位，6-試劑位，7-孔板位，8-培養(yǎng)基板位，10-設備底板，11-左右運動電機，12-前后電機線束，13-電源開關，14-設備支架，15-加樣手臂上下電機，16-缸體，17-活塞，18-打液機械臂支架，19-槍頭，20-限位開關，?21-前后運動電機，22-固定架，23-前后運動精密絲桿，25-前后運動支架，26-打液吸液電機。 [0064] 本實施例中的一種高通量轉錄因子篩選設備，包括加液機械手臂、運動電機、廢槍頭收集器、槍頭位、試劑位、孔板位、培養(yǎng)基板位、設備底板；其中，所述設備底板上方設置所述廢槍頭收集器、所述槍頭位、所述試劑位、所述孔板位、所述培養(yǎng)基板位；所述設備底板的前后兩側分別設置有電源開關和設備支架；所述設備支架用于支撐所述加液機械手臂；所述加液機械手臂通過運動電機完成在所述設備底板上運動；所述運動電機包括：左右運動電機、上下運動電機、前后運動電機；所述加液機械手臂通過打液機械臂支架與所述設備支架連接；所述打液機械臂支架上設定限位開關，用于限位以及歸零作用；所述加液機械手臂由打液吸液電機帶動活塞在缸體中運動，達到吸取液體以及打出液體的目的，液體通過槍頭吸取或者打出，上下運動電機帶動所述加液機械手臂完成槍頭的插取動作。 [0065] 所述設備底板10提供了一個絕對的坐標關系并且支撐整體部件，其上方水平放置試劑位6、廢棄槍頭收集器2，槍頭位3、4、5，以及孔板位7、培養(yǎng)基板位8；加液機械手臂1通過XY坐標系，在設備底板10上運動，在各個部件上完成所設定的動作；電源開關13位于設備底板10正前方，設備支架14在設備底板10的后方，用于支撐加液機械手臂1，加液機械手臂1通過其左側的左右運動電機11完成左右運動。 [0066] 所述加液機械手臂1包括：打液吸液電機26、缸體16、活塞17、打液機械臂支架18、槍頭19、限位開關20、前后運動電機21、固定架22、精密絲桿23；其中，打液吸液電機26帶動活塞17在缸體16中運動，達到吸取液體以及打出液體的目的，液體通過槍頭19吸取或者打出，加樣手臂上下電機15帶動整個加液機械手臂1，完成槍頭19的插取動作；加液機械手臂1通過打液機械臂支架18與設備支架14連接，打液機械臂支架18上設定限位開關20，用于限位以及歸零作用；限位開關是由一組光線發(fā)射器和接收器組成，在沒有遮擋的情況下，光線直接射向接受器，當光線被阻斷時，接收機接收不到光信號后，會給出電信號給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)根據此電信號來控制電機的轉動與停止；當加液機械手臂上的遮光板阻斷了光信號，控制系統(tǒng)給出電機停止轉動指令。 [0067] 具體地： [0068] 取槍頭：打液機械手臂1運動至槍頭位3，加樣手臂上下運動電機15啟動，打液機械手臂1向下運動，插入槍頭并卡住，完成插槍頭動作。 [0069] 取液體：加樣手臂上下運動電機15反方向運動，槍頭安裝完畢。左右運動電機11和前后運動電機21配合，使打液機械臂1運動至試劑位6，上下運動電機15向下運動，槍頭插入試劑中，打液吸液電機26反方向運動帶動活塞17在缸體16中運動，負壓使得液體吸入槍頭19中。 [0070] 打液體：加樣手臂上下運動電機15反方向運動，將打液機械手臂1上移，左右運動電機11和前后運動電機21配合，使打液機械臂1運動至孔板位7，加樣手臂上下運動電機15向下運動，槍頭插入孔板中，打液吸液電機26正方向運動帶動活塞17在缸體16中運動，正壓使得液體打入孔板中。 [0071] 棄槍頭：加樣手臂上下運動電機15反方向運動，將打液機械手臂1上移，左右運動電機11和前后運動電機21配合，使打液機械臂1運動至廢槍頭收集器?2位置，加樣手臂上下運動電機15向下運動，槍頭插入廢槍頭收集器2中，打液吸液電機26正方向運動，推動機械手臂1上的擋板將槍頭推入收集器2中，從而完成設定的流程。 |
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