技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本
發(fā)明屬于掛彈車掛彈技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)掛彈車對(duì)準(zhǔn)方法和系統(tǒng)。
背景技術(shù)
[0002] 目前，軍用掛彈車基本多為半自動(dòng)工作方式，進(jìn)行掛彈作業(yè)時(shí)，由1至2名觀察手觀察彈體掛點(diǎn)與飛機(jī)機(jī)翼下部掛架掛鉤之間的相對(duì)
位置，指揮操作手操縱控制桿，控制托盤移動(dòng)，將彈體掛入掛架。以上掛彈方法至少需要兩人協(xié)調(diào)配合，增加了人
力成本，且掛彈效率較低，容易因人為失誤而導(dǎo)致掛彈失敗，甚至導(dǎo)致設(shè)備損壞，且人力掛彈方式危險(xiǎn)系數(shù)較高，安全性差。
發(fā)明內(nèi)容
[0003] 本發(fā)明的技術(shù)解決問題：克服
現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種自動(dòng)掛彈車對(duì)準(zhǔn)方法和系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了彈體自動(dòng)化掛裝，掛裝效率高、具有較高的安全性和可靠性。
[0004] 為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明公開了一種自動(dòng)掛彈車對(duì)準(zhǔn)方法，包括：依次進(jìn)行粗對(duì)準(zhǔn)和精對(duì)準(zhǔn)；
[0005] 粗對(duì)準(zhǔn)：通過視覺
傳感器對(duì)掛架或載機(jī)上的對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)進(jìn)行粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)識(shí)別，將識(shí)別出的粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)位置信息發(fā)送至運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)；由運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)所述粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)位置信息進(jìn)行解析，并根據(jù)粗對(duì)準(zhǔn)解析結(jié)果生成粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)控制指令；由運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行所述粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)控制指令，對(duì)放置在自動(dòng)掛彈車上的彈體進(jìn)行X方向、Y方向和Z方向的粗對(duì)準(zhǔn)；
[0006] 精對(duì)準(zhǔn)：通過視覺傳感器對(duì)掛架或載機(jī)上的對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)進(jìn)行精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)識(shí)別，將識(shí)別出的精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)位置信息發(fā)送至運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)；由運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)所述精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)位置信息進(jìn)行解析，并根據(jù)精對(duì)準(zhǔn)解析結(jié)果生成精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)控制指令；由運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行所述精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)控制指令，對(duì)放置在自動(dòng)掛彈車上的彈體進(jìn)行X方向、Z方向、XZ方向和XY方向的同步精對(duì)準(zhǔn)，將放置在自動(dòng)掛彈車上的彈體移動(dòng)至與載機(jī)的掛架相匹配的預(yù)定安裝位置，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)掛彈車的對(duì)準(zhǔn)。
[0007] 在上述自動(dòng)掛彈車對(duì)準(zhǔn)方法中，所述對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)，包括：掛架或載機(jī)的特征點(diǎn)，和/或，預(yù)先
噴涂在掛架或載機(jī)上的標(biāo)記點(diǎn)；其中，掛架的特征點(diǎn)，包括：掛架上的
鎖緊觀察孔、掛點(diǎn)刻線起止點(diǎn)、防擺固定點(diǎn)和口蓋安裝孔；載機(jī)的特征點(diǎn)，包括：載機(jī)上的掛架安裝孔、副翼安裝孔和
襟翼安裝孔。
[0008] 在上述自動(dòng)掛彈車對(duì)準(zhǔn)方法中，還包括：通過視覺傳感器對(duì)彈體上的位置標(biāo)識(shí)點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)識(shí)別，將識(shí)別出的所述位置標(biāo)識(shí)點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置信息發(fā)送至運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)；由運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)所述位置標(biāo)識(shí)點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置信息進(jìn)行解析，并根據(jù)位置解析結(jié)果生成位置調(diào)整實(shí)時(shí)控制指令；由運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行所述位置調(diào)整實(shí)時(shí)控制指令，對(duì)彈體在自動(dòng)掛彈車上的位置進(jìn)行調(diào)整，以將彈體調(diào)整至自動(dòng)掛彈車上的預(yù)定放置位置。
[0009] 在上述自動(dòng)掛彈車對(duì)準(zhǔn)方法中，所述對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)，包括：呈四
角依次設(shè)置的對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅰ、對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅱ、對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅲ和對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅳ；其中，對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅰ與對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅳ呈對(duì)角設(shè)置，對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅱ與對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅲ呈對(duì)角設(shè)置。
[0010] 在上述自動(dòng)掛彈車對(duì)準(zhǔn)方法中，所述通過視覺傳感器對(duì)掛架或載機(jī)上的對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)進(jìn)行粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)識(shí)別，將識(shí)別出的粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)位置信息發(fā)送至運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)；由運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)所述粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)位置信息進(jìn)行解析，并根據(jù)粗對(duì)準(zhǔn)解析結(jié)果生成粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)控制指令，包括：
[0011] 通過視覺傳感器對(duì)掛架或載機(jī)上的對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)進(jìn)行粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)識(shí)別，確定對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅰ、對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅱ、對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅲ和對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅳ的粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)位置信息，分別記為：(a1，b1)、(a2，b2)、(a3，b3)和(a4，b4)；
[0012] 根據(jù)粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)位置信息(a1，b1)、(a2，b2)、(a3，b3)和(a4，b5)，確定對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅰ、對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅱ、對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅲ和對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅳ與彈體之間的距離，并選擇距離最小的兩個(gè)對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)作為粗對(duì)準(zhǔn)的參考點(diǎn)，記為A1和A2；
[0013] 從兩個(gè)粗對(duì)準(zhǔn)參考點(diǎn)A1和A2中選擇其中一個(gè)，與理論位置點(diǎn)Ⅰ分別進(jìn)行X方向和Y方向的差值求解，得到第一差值結(jié)果，記為detX和detY；
[0014] 求解兩個(gè)粗對(duì)準(zhǔn)參考點(diǎn)A1和A2之間的距離，并將兩個(gè)粗對(duì)準(zhǔn)參考點(diǎn)A1和A2之間的距離與理論距離Ⅰ進(jìn)行差值求解，得到第二差值結(jié)果，記為detZ；
[0015] 根據(jù)第一差值結(jié)果和第二差值結(jié)果生成粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)控制指令。
[0016] 在上述自動(dòng)掛彈車對(duì)準(zhǔn)方法中，所述通過視覺傳感器對(duì)掛架或載機(jī)上的對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)進(jìn)行精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)識(shí)別，將識(shí)別出的精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)位置信息發(fā)送至運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)；由運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)所述精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)位置信息進(jìn)行解析，并根據(jù)精對(duì)準(zhǔn)解析結(jié)果生成精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)控制指令，包括：
[0017] 通過視覺傳感器對(duì)掛架或載機(jī)上的對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)進(jìn)行精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)識(shí)別，確定對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅰ、對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅱ、對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅲ和對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅳ的精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)位置信息，分別記為：(a*1，b*1)、(a*2，b*2)、(a*3，b*3)和(a*4，b*4)；
[0018] 從四個(gè)對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)中選擇其中一個(gè)，與理論位置點(diǎn)Ⅱ進(jìn)行X方向和Y方向的差值求解，得到第三差值結(jié)果，記為：det*X和det*Y；
[0019] 從四個(gè)對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)中選擇其中兩個(gè)，求解選擇的兩個(gè)對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)之間的距離，并與理論距離Ⅱ進(jìn)行差值求解，得到第四差值結(jié)果，記為：det*Z；
[0020] 分別求解四個(gè)對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)的同側(cè)兩點(diǎn)之間的距離，記為L1和L2，對(duì)L1/L10-L2/L20進(jìn)行求解，得到第五差值結(jié)果，記為：det*XZ；L10和L20分別為理論距離Ⅲ和理論距離Ⅳ；
[0021] 求解四個(gè)對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)中的任意三點(diǎn)連線構(gòu)成的夾角，并與理論夾角進(jìn)行差值求解，得到第六差值結(jié)果，記為：det*XY；
[0022] 根據(jù)det*X、det*Z、det*XY-det*Y/1000-det*XZ/3和det*XZ+det*XY/2生成精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)控制指令。
[0023] 在上述自動(dòng)掛彈車對(duì)準(zhǔn)方法中，所述由運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行所述粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)控制指令，對(duì)放置在自動(dòng)掛彈車上的彈體進(jìn)行X方向、Y方向和Z方向的粗對(duì)準(zhǔn)，包括：
[0024] 由運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行所述粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)控制指令，根據(jù)detX、detY和detZ對(duì)放置在自動(dòng)掛彈車上的彈體進(jìn)行X方向、Y方向和Z方向的調(diào)整，直至滿足設(shè)定粗對(duì)準(zhǔn)
閾值；其中，設(shè)定粗對(duì)準(zhǔn)閾值，包括：X方向：±5cm，Y方向：10～15cm，Z方向±5cm。
[0025] 在上述自動(dòng)掛彈車對(duì)準(zhǔn)方法中，所述由運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行所述精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)控制指令，對(duì)放置在自動(dòng)掛彈車上的彈體進(jìn)行X方向、Z方向、XZ方向和XY方向的同步精對(duì)準(zhǔn)，將放置在自動(dòng)掛彈車上的彈體移動(dòng)至與載機(jī)的掛架相匹配的預(yù)定安裝位置，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)掛彈車的對(duì)準(zhǔn)，包括：
[0026] 由運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行所述精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)控制指令，根據(jù)det*X、det*Z、det*XY-det*Y/1000-det*XZ/3和det*XZ+det*XY/2，對(duì)放置在自動(dòng)掛彈車上的彈體進(jìn)行X方向、Z方向、XY方向和XZ方向的同步精對(duì)準(zhǔn)，直至滿足設(shè)定精對(duì)準(zhǔn)閾值；其中，設(shè)定精對(duì)準(zhǔn)閾值，包括：X方向：±3mm，Z方向：±2mm，XZ方向：0.01，XY方向：0.004°。
[0027] 在上述自動(dòng)掛彈車對(duì)準(zhǔn)方法中，還包括：訓(xùn)練得到與對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅰ、對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅱ、對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅲ和對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅳ相對(duì)應(yīng)的理論點(diǎn)Ⅰ、理論點(diǎn)Ⅱ、理論點(diǎn)Ⅲ和理論點(diǎn)Ⅳ，理論點(diǎn)的位置信息分別記為：(a10，b10)、(a20，b20)、(a30，b30)和(a40，b50)；
[0028] 根據(jù)理論點(diǎn)的位置信息(a10，b10)、(a20，b20)、(a30，b30)和(a40，b50)，確定理論位置點(diǎn)Ⅰ、理論位置點(diǎn)Ⅱ、理論距離Ⅰ、理論距離Ⅱ、理論距離Ⅲ、理論距離Ⅳ和理論夾角。
[0029] 相應(yīng)的，本發(fā)明還公開了一種自動(dòng)掛彈車對(duì)準(zhǔn)系統(tǒng)，自動(dòng)掛彈車對(duì)準(zhǔn)系統(tǒng)，用于依次進(jìn)行粗對(duì)準(zhǔn)和精對(duì)準(zhǔn)；包括：
[0030] 視覺傳感器，用于在粗對(duì)準(zhǔn)過程中，對(duì)掛架或載機(jī)上的對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)進(jìn)行粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)識(shí)別，將識(shí)別出的粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)位置信息發(fā)送至運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)；運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，用于對(duì)所述粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)位置信息進(jìn)行解析，并根據(jù)粗對(duì)準(zhǔn)解析結(jié)果生成粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)控制指令；運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于執(zhí)行所述粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)控制指令，對(duì)放置在自動(dòng)掛彈車上的彈體進(jìn)行X方向、Y方向和Z方向的粗對(duì)準(zhǔn)；
[0031] 視覺傳感器，還用于在精對(duì)準(zhǔn)過程中，對(duì)掛架或載機(jī)上的對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)進(jìn)行精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)識(shí)別，將識(shí)別出的精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)位置信息發(fā)送至運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)；運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，還用于對(duì)所述精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)位置信息進(jìn)行解析，并根據(jù)精對(duì)準(zhǔn)解析結(jié)果生成精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)控制指令；運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，還用于執(zhí)行所述精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)控制指令，對(duì)放置在自動(dòng)掛彈車上的彈體進(jìn)行X方向、Z方向、XZ方向和XY方向的同步精對(duì)準(zhǔn)，將放置在自動(dòng)掛彈車上的彈體移動(dòng)至與載機(jī)的掛架相匹配的預(yù)定安裝位置，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)掛彈車的對(duì)準(zhǔn)。
[0032] 本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：
[0033] 本發(fā)明公開了一種自動(dòng)掛彈車對(duì)準(zhǔn)方法和系統(tǒng)，可根據(jù)視覺圖像自動(dòng)調(diào)整掛裝彈體(導(dǎo)彈、炸彈等彈藥)的位置，實(shí)現(xiàn)了彈體自動(dòng)化掛裝，可適應(yīng)不同型號(hào)載機(jī)和彈體，方便高效，可有效節(jié)約人力成本，更安全、更可靠。
附圖說明
[0034] 圖1是本發(fā)明
實(shí)施例中一種自動(dòng)掛彈車對(duì)準(zhǔn)方法的步驟
流程圖；
[0035] 圖2是本發(fā)明實(shí)施例中一種對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)的位置示意圖。
具體實(shí)施方式
[0036] 為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明公開的實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0037] 本發(fā)明公開了一種自動(dòng)掛彈車對(duì)準(zhǔn)方法和系統(tǒng)，可通過車載的視覺傳感器識(shí)別掛架或載機(jī)上的對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)，獲取實(shí)時(shí)位置信息，并對(duì)多
自由度電機(jī)進(jìn)行自動(dòng)控制，能夠帶彈體進(jìn)行升、降、縱向移動(dòng)、橫向移動(dòng)、回轉(zhuǎn)、
俯仰、
滾轉(zhuǎn)等動(dòng)作，將各種彈體送往
懸掛裝置，準(zhǔn)確
定位并完成懸掛。
[0038] 如圖1，在本實(shí)施例中，該自動(dòng)掛彈車對(duì)準(zhǔn)方法，具體可以包括：依次進(jìn)行粗對(duì)準(zhǔn)和精對(duì)準(zhǔn)。
[0039] 步驟101，粗對(duì)準(zhǔn)：通過視覺傳感器對(duì)掛架或載機(jī)上的對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)進(jìn)行粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)識(shí)別，將識(shí)別出的粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)位置信息發(fā)送至運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)；由運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)所述粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)位置信息進(jìn)行解析，并根據(jù)粗對(duì)準(zhǔn)解析結(jié)果生成粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)控制指令；由運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行所述粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)控制指令，對(duì)放置在自動(dòng)掛彈車上的彈體進(jìn)行X方向、Y方向和Z方向的粗對(duì)準(zhǔn)。
[0040] 在本實(shí)施例中，如圖2，以四個(gè)對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)為例進(jìn)行說明，對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅰ、對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅱ、對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅲ和對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅳ呈四角依次設(shè)置。其中，對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅰ與對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅳ呈對(duì)角設(shè)置，對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅱ與對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅲ呈對(duì)角設(shè)置。
[0041] 優(yōu)選的，可以通過視覺傳感器對(duì)掛架或載機(jī)上的對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)進(jìn)行粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)識(shí)別，確定對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅰ、對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅱ、對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅲ和對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅳ的粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)位置信息，分別記為：(a1，b1)、(a2，b2)、(a3，b3)和(a4，b4)；根據(jù)粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)位置信息(a1，b1)、(a2，b2)、(a3，b3)和(a4，b5)，確定對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅰ、對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅱ、對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅲ和對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅳ與彈體之間的距離，并選擇距離最小的兩個(gè)對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)作為粗對(duì)準(zhǔn)的參考點(diǎn)，記為A1和A2；從兩個(gè)粗對(duì)準(zhǔn)參考點(diǎn)A1和A2中選擇其中一個(gè)，與理論位置點(diǎn)Ⅰ分別進(jìn)行X方向和Y方向的差值求解，得到第一差值結(jié)果，記為detX和detY；求解兩個(gè)粗對(duì)準(zhǔn)參考點(diǎn)A1和A2之間的距離，并將兩個(gè)粗對(duì)準(zhǔn)參考點(diǎn)A1和A2之間的距離與理論距離Ⅰ進(jìn)行差值求解，得到第二差值結(jié)果，記為detZ；根據(jù)第一差值結(jié)果和第二差值結(jié)果生成粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)控制指令。
[0042] 優(yōu)選的，可以由運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行所述粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)控制指令，根據(jù)detX、detY和detZ對(duì)放置在自動(dòng)掛彈車上的彈體進(jìn)行X方向、Y方向和Z方向的調(diào)整，直至滿足設(shè)定粗對(duì)準(zhǔn)閾值。其中，設(shè)定粗對(duì)準(zhǔn)閾值，包括：X方向：±5cm，Y方向：10～15cm，Z方向±5cm。
[0043] 步驟102，精對(duì)準(zhǔn)：通過視覺傳感器對(duì)掛架或載機(jī)上的對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)進(jìn)行精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)識(shí)別，將識(shí)別出的精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)位置信息發(fā)送至運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)；由運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)所述精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)位置信息進(jìn)行解析，并根據(jù)精對(duì)準(zhǔn)解析結(jié)果生成精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)控制指令；由運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行所述精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)控制指令，對(duì)放置在自動(dòng)掛彈車上的彈體進(jìn)行X方向、Z方向、XZ方向和XY方向的同步精對(duì)準(zhǔn)，將放置在自動(dòng)掛彈車上的彈體移動(dòng)至與載機(jī)的掛架相匹配的預(yù)定安裝位置，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)掛彈車的對(duì)準(zhǔn)。
[0044] 優(yōu)選的，可以通過視覺傳感器對(duì)掛架或載機(jī)上的對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)進(jìn)行精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)識(shí)別，確定對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅰ、對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅱ、對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅲ和對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅳ的精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)位置信息，分別記為：(a*1，b*1)、(a*2，b*2)、(a*3，b*3)和(a*4，b*4)；從四個(gè)對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)中選擇其中一個(gè)，與理論位置點(diǎn)Ⅱ進(jìn)行X方向和Y方向的差值求解，得到第三差值結(jié)果，記為：det*X和det*Y；從四個(gè)對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)中選擇其中兩個(gè)，求解選擇的兩個(gè)對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)之間的距離，并與理論距離Ⅱ進(jìn)行差值求解，得到第四差值結(jié)果，記為：det*Z；分別求解四個(gè)對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)的同側(cè)兩點(diǎn)之間的距離，記為L1和L2，對(duì)L1/L10-L2/L20進(jìn)行求解，得到第五差值結(jié)果，記為：det*XZ；L10和L20分別為理論距離Ⅲ和理論距離Ⅳ；求解四個(gè)對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)中的任意三點(diǎn)連線構(gòu)成的夾角，并與理論夾角進(jìn)行差值求解，得到第六差值結(jié)果，記為：det*XY；根據(jù)det*X、det*Z、det*XY-det*Y/1000-det*XZ/3和det*XZ+det*XY/2生成精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)控制指令。
[0045] 優(yōu)選的，可以由運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行所述精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)控制指令，根據(jù)det*X、det*Z、det*XY-det*Y/1000-det*XZ/3和det*XZ+det*XY/2，對(duì)放置在自動(dòng)掛彈車上的彈體進(jìn)行X方向、Z方向、XY方向和XZ方向的同步精對(duì)準(zhǔn)，直至滿足設(shè)定精對(duì)準(zhǔn)閾值；其中，設(shè)定精對(duì)準(zhǔn)閾值，包括：X方向：±3mm，Z方向：±2mm，XZ方向：0.01，XY方向：0.004°。
[0046] 在本發(fā)明的一優(yōu)選實(shí)施例中，在步驟101之前還可以包括如下步驟：通過視覺傳感器對(duì)彈體上的位置標(biāo)識(shí)點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)識(shí)別，將識(shí)別出的所述位置標(biāo)識(shí)點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置信息發(fā)送至運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)；由運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)所述位置標(biāo)識(shí)點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置信息進(jìn)行解析，并根據(jù)位置解析結(jié)果生成位置調(diào)整實(shí)時(shí)控制指令；由運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行所述位置調(diào)整實(shí)時(shí)控制指令，對(duì)彈體在自動(dòng)掛彈車上的位置進(jìn)行調(diào)整，以將彈體調(diào)整至自動(dòng)掛彈車上的預(yù)定放置位置。進(jìn)一步的，該自動(dòng)掛彈車對(duì)準(zhǔn)方法還可以包括：當(dāng)將彈體調(diào)整至自動(dòng)掛彈車上的預(yù)定放置位置之后，移動(dòng)自動(dòng)掛彈車，直至視覺傳感器的視場(chǎng)范圍內(nèi)出現(xiàn)四個(gè)對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)。
[0047] 在本發(fā)明的一優(yōu)選實(shí)施例中，該自動(dòng)掛彈車對(duì)準(zhǔn)方法還可以包括：訓(xùn)練得到與對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅰ、對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅱ、對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅲ和對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅳ相對(duì)應(yīng)的理論點(diǎn)Ⅰ、理論點(diǎn)Ⅱ、理論點(diǎn)Ⅲ和理論點(diǎn)Ⅳ，理論點(diǎn)的位置信息分別記為：(a10，b10)、(a20，b20)、(a30，b30)和(a40，b50)；根據(jù)理論點(diǎn)的位置信息(a10，b10)、(a20，b20)、(a30，b30)和(a40，b50)，確定理論位置點(diǎn)Ⅰ、理論位置點(diǎn)Ⅱ、理論距離Ⅰ、理論距離Ⅱ、理論距離Ⅲ、理論距離Ⅳ和理論夾角。
[0048] 在本發(fā)明的一優(yōu)選實(shí)施例中，所述對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)，可以是掛架或載機(jī)的特征點(diǎn)，也可以是預(yù)先噴涂在掛架或載機(jī)上的標(biāo)記點(diǎn)，可根據(jù)實(shí)際情況選擇，本實(shí)施例對(duì)此不作限制。其中，掛架的特征點(diǎn)包括但不僅限于：掛架上的鎖緊觀察孔、掛點(diǎn)刻線起止點(diǎn)、防擺固定點(diǎn)和口蓋安裝孔；載機(jī)的特征點(diǎn)，包括：載機(jī)上的掛架安裝孔、副翼安裝孔和襟翼安裝孔。
[0049] 其中，需要說明的是，X方向、Y方向、Z方向、XZ方向、XY方向和YZ方向分別可以指：前后方向、升降方向、左右方向、
偏航方向、俯仰方向和
橫滾方向。預(yù)先噴涂在掛架或載機(jī)上的標(biāo)記點(diǎn)可以采用彩繪噴涂方式，具體噴涂
顏色本實(shí)施例不作限制，可選擇便于識(shí)別的顏色進(jìn)行噴涂。
[0050] 在上述實(shí)施例的
基礎(chǔ)上，下面通過一個(gè)具體實(shí)例進(jìn)行說明。
[0051] 視覺傳感器固定在自動(dòng)掛彈車上，與彈體相對(duì)位置固定，視覺傳感器的視場(chǎng)有限，會(huì)出現(xiàn)視場(chǎng)范圍內(nèi)對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)少于4個(gè)的情況，因此在調(diào)節(jié)前應(yīng)對(duì)對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)數(shù)量進(jìn)行判定。如視場(chǎng)內(nèi)無對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)，則通過語音報(bào)故，超出調(diào)節(jié)范圍，可手動(dòng)推動(dòng)自動(dòng)掛彈車尋找目標(biāo)點(diǎn)；如視場(chǎng)內(nèi)有1-3個(gè)對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)，可通過
自動(dòng)調(diào)節(jié)，直至視場(chǎng)內(nèi)出現(xiàn)4個(gè)對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)；如視場(chǎng)內(nèi)有4個(gè)對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)，則自動(dòng)進(jìn)行掛彈調(diào)節(jié)。
[0052] 自動(dòng)掛彈車對(duì)準(zhǔn)方法可分為如下幾個(gè)階段：學(xué)習(xí)階段、初步位置粗調(diào)階段(粗對(duì)準(zhǔn))、位置精確調(diào)節(jié)階段(精對(duì)準(zhǔn))和彈藥最終調(diào)節(jié)階段(掛裝)。
[0053] 學(xué)習(xí)階段：學(xué)習(xí)并記錄某型彈藥首次匹配某掛架時(shí)的掛彈過程及視覺傳感器相對(duì)標(biāo)識(shí)點(diǎn)的初始位置作為理論點(diǎn)，記為：理論點(diǎn)Ⅰ(a10，b10)、理論點(diǎn)Ⅱ(a20，b20)、理論點(diǎn)Ⅲ(a30，b30)和理論點(diǎn)Ⅳ(a40，b40)，僅需學(xué)習(xí)記錄一次，后續(xù)掛彈時(shí)可直接調(diào)用。
[0054] 初步位置粗調(diào)階段：根據(jù)視覺傳感器獲得對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)的實(shí)時(shí)坐標(biāo)后，基于實(shí)時(shí)坐標(biāo)進(jìn)行X方向、Y方向和Z方向粗對(duì)準(zhǔn)，將被掛載彈藥送到載機(jī)掛架下預(yù)定位置范圍。
[0055] 如圖2，選取對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅰ，則對(duì)應(yīng)的理論點(diǎn)為理論點(diǎn)Ⅰ；其中，對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅰ的實(shí)時(shí)坐標(biāo)(a1，b1)，理論點(diǎn)Ⅰ坐標(biāo)(a10，b10)。根據(jù)detX＝a1-a10、detY＝b1-b10，進(jìn)行X方向調(diào)節(jié)(前后運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié))和Y方向調(diào)節(jié)(升降運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié))。
[0056] 如圖2，選取對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅱ和對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅳ，則對(duì)應(yīng)的理論點(diǎn)為理論點(diǎn)Ⅱ和理論點(diǎn)Ⅳ；其中，準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅱ的實(shí)時(shí)坐標(biāo)(a2，b2)、對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅳ的實(shí)時(shí)坐標(biāo)(a4，b4)、理論點(diǎn)Ⅱ坐標(biāo)(a20，b20)、理論點(diǎn)Ⅳ坐標(biāo)(a40，b40)?？汕蠼獾玫綄?duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅱ與對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅳ之間的實(shí)時(shí)距離L24，理論點(diǎn)Ⅱ與理論點(diǎn)Ⅳ之間的理論距離L240；根據(jù)detZ＝L24-L240，進(jìn)行Z方向調(diào)節(jié)(左右運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié))。
[0057] 位置精確調(diào)節(jié)階段：當(dāng)彈體到達(dá)載機(jī)掛架下精調(diào)范圍后，升降機(jī)構(gòu)(Y方向)不再移動(dòng)，其他方向進(jìn)行精確位置調(diào)節(jié)。精確調(diào)節(jié)時(shí)，單個(gè)自由度的調(diào)整將會(huì)間接地影響其他方向的位置坐標(biāo)點(diǎn)的偏差，因此精確調(diào)節(jié)階段，除根據(jù)單個(gè)目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)關(guān)系，同時(shí)考慮多個(gè)自由度之間的耦合關(guān)系，保證被掛載彈藥所處的X方向、Z方向、XY方向、XZ方向均為預(yù)設(shè)位置。
[0058] 如圖2，(i)選取對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅰ，則對(duì)應(yīng)的理論點(diǎn)為理論點(diǎn)Ⅰ；其中，對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅰ的實(shí)時(shí)坐標(biāo)(a*1，b*1)，理論點(diǎn)Ⅰ坐標(biāo)(a10，b10)。求解可得det*X＝a*1-a10，det*Y＝b*1-b10。(ii)選取對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅱ和對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅳ，則對(duì)應(yīng)的理論點(diǎn)為理論點(diǎn)Ⅱ和理論點(diǎn)Ⅳ；其中，準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅱ的實(shí)時(shí)坐標(biāo)(a*2，b*2)、對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅳ的實(shí)時(shí)坐標(biāo)(a*4，b*4)、理論點(diǎn)Ⅱ坐標(biāo)(a20，b20)、理論點(diǎn)Ⅳ坐標(biāo)(a40，b40)?？汕蠼獾玫綄?duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅱ與對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅳ之間的實(shí)時(shí)距離L*24，理論點(diǎn)Ⅱ與理論點(diǎn)Ⅳ之間的理論距離L240。求解可得det*Z＝L*24-L240。(iii)選取對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅰ和對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅳ的連線與對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅱ和對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅳ的連線的夾角θ*14，可求解得到對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅰ和對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅳ之間的距離L*14，對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅰ和對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅱ之間的距離L*12，進(jìn)而根據(jù)三角函數(shù)關(guān)系可以確定夾角θ*14，其中，對(duì)應(yīng)的參考夾角為θ140(理論點(diǎn)Ⅰ和理論點(diǎn)Ⅳ的連線與理論點(diǎn)Ⅱ和理論點(diǎn)Ⅳ的連線的夾角)。求解可得det*XY＝θ*14-θ140。(iiii)選取對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅰ、對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅱ、對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅲ和對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅳ，實(shí)時(shí)坐標(biāo)分別為(a*1，b*1)、(a*2，b*2)、(a*3，b*3)和(a*4，b*4)，則可以求解得到對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅰ與對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅱ之間的距離L*12，對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅲ與對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)Ⅳ之間的距離L*34；對(duì)應(yīng)的理論距離為L120和L340。求解可得det*XZ＝L*12/L120-L*34/L340。
[0059] 最后，根據(jù)det*X＝a*1-a10、det*Z＝L*24-L240、det*XY-det*Y/1000-det*XZ/3、det*XZ+det*XY/2，進(jìn)行X方向(前后運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu))、Z方向(左右運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu))、XY方向(俯仰)和XZ方向(偏航)的同步耦合調(diào)節(jié)。
[0060] 位置最終調(diào)節(jié)階段：當(dāng)彈體完成精確位置調(diào)節(jié)，到達(dá)預(yù)定范圍后，運(yùn)動(dòng)
控制器控制升降機(jī)構(gòu)(Y方向)將被掛載彈藥送至掛架掛鉤處，蜂鳴裝置蜂鳴提醒，完成掛裝最后的步驟。
[0061] 本發(fā)明還公開了一種自動(dòng)掛彈車對(duì)準(zhǔn)系統(tǒng)，用于依次進(jìn)行粗對(duì)準(zhǔn)和精對(duì)準(zhǔn)。包括：
[0062] 視覺傳感器，用于在粗對(duì)準(zhǔn)過程中，對(duì)掛架或載機(jī)上的對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)進(jìn)行粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)識(shí)別，將識(shí)別出的粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)位置信息發(fā)送至運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)；運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，用于對(duì)所述粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)位置信息進(jìn)行解析，并根據(jù)粗對(duì)準(zhǔn)解析結(jié)果生成粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)控制指令；運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于執(zhí)行所述粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)控制指令，對(duì)放置在自動(dòng)掛彈車上的彈體進(jìn)行X方向、Y方向和Z方向的粗對(duì)準(zhǔn)。
[0063] 視覺傳感器，還用于在精對(duì)準(zhǔn)過程中，對(duì)掛架或載機(jī)上的對(duì)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)點(diǎn)進(jìn)行精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)識(shí)別，將識(shí)別出的精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)位置信息發(fā)送至運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)；運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，還用于對(duì)所述精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)位置信息進(jìn)行解析，并根據(jù)精對(duì)準(zhǔn)解析結(jié)果生成精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)控制指令；運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，還用于執(zhí)行所述精對(duì)準(zhǔn)實(shí)時(shí)控制指令，對(duì)放置在自動(dòng)掛彈車上的彈體進(jìn)行X方向、Z方向、XZ方向和XY方向的同步精對(duì)準(zhǔn)，將放置在自動(dòng)掛彈車上的彈體移動(dòng)至與載機(jī)的掛架相匹配的預(yù)定安裝位置，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)掛彈車的對(duì)準(zhǔn)。
[0064] 對(duì)于系統(tǒng)實(shí)施例而言，由于其與方法實(shí)施例相對(duì)應(yīng)，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法實(shí)施例部分的說明即可。
[0065] 本說明中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見即可。
[0066] 以上所述，僅為本發(fā)明最佳的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉
本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0067] 本發(fā)明
說明書中未作詳細(xì)描述的內(nèi)容屬于本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員的公知技術(shù)。
