白丝美女被狂躁免费视频网站,500av导航大全精品,yw.193.cnc爆乳尤物未满,97se亚洲综合色区,аⅴ天堂中文在线网官网

1.一種星敏感器安裝誤差矩陣與導(dǎo)航系統(tǒng)星地聯(lián)合標(biāo)定與校正的方法，其特征在于，一種星敏感器安裝誤差矩陣與導(dǎo)航系統(tǒng)星地聯(lián)合標(biāo)定與校正的方法具體是按照以下步驟進(jìn)行的：
步驟一：在衛(wèi)星星下點軌跡下的固定空間坐標(biāo)上建立M個地面測量接收站，衛(wèi)星向M個建立好的地面測量接收站發(fā)射激光信息，激光信息包括衛(wèi)星姿態(tài)信息θt,m和軌道參數(shù)信息Xt,m數(shù)據(jù)，M為正整數(shù)；
步驟二：地面測量接收站對步驟一中的衛(wèi)星姿態(tài)信息θt,m和軌道參數(shù)信息Xt,m進(jìn)行測量，得到地面測量接收站測量到的衛(wèi)星姿態(tài)信息θt,m和地面測量接收站測量到的軌道參數(shù)信息Xt,m，并建立衛(wèi)星姿態(tài)信息測量模型和軌道參數(shù)信息測量模型；
步驟三：利用多矢量定姿方法結(jié)合步驟二中得到的衛(wèi)星姿態(tài)信息測量模型，計算出由地面測量接收站確定的衛(wèi)星姿態(tài)信息估計值 利用衛(wèi)星軌道動力學(xué)模型，結(jié)合濾波方法計算出由地面測量接收站確定的軌道參數(shù)信息估計值 將由地面測量接收站確定的衛(wèi)星姿態(tài)信息估計值 和由地面測量接收站確定軌道參數(shù)信息估計值 進(jìn)行存儲；
步驟四：衛(wèi)星姿態(tài)確定系統(tǒng)利用星敏感器測量到的衛(wèi)星姿態(tài)信息θt,n、衛(wèi)星姿態(tài)運動學(xué)、衛(wèi)星姿態(tài)動力學(xué)模型和濾波方法計算出星敏感器測量到的衛(wèi)星姿態(tài)信息的估計值并進(jìn)行存儲；
衛(wèi)星自主導(dǎo)航系統(tǒng)利用星敏感器測量到的軌道參數(shù)信息Xt,n、軌道動力學(xué)模型和濾波方法計算出星敏感器測量到的軌道參數(shù)信息的估計值 并進(jìn)行存儲；
步驟五：對步驟三中的由地面測量接收站確定的衛(wèi)星姿態(tài)信息估計值
和由地面測量接收站確定的軌道參數(shù)信息估計值 求取算術(shù)平均值，即：
消除系統(tǒng)隨機測量誤差；
其中，所述 為地面測量接收站確定的衛(wèi)星姿態(tài)信息估計值的算術(shù)平均值； 為地面測量接收站確定的軌道參數(shù)信息估計值的算術(shù)平均值；
對步驟四中星敏感器測量到的衛(wèi)星姿態(tài)信息的估計值 和星敏感器測量到的軌道參數(shù)信息估計值 求取算術(shù)平均值，即： 消除系統(tǒng)隨機測量誤
差；
其中，所述 為星敏感器測量到的衛(wèi)星姿態(tài)信息估計值的算術(shù)平均值； 為星敏感器測量到的軌道參數(shù)信息估計值的算術(shù)平均值；
步驟六：建立星敏感器實際的姿態(tài)安裝矩陣和軌道參數(shù)信息校正模型；
步驟七：將步驟五中得到的地面測量接收站確定的衛(wèi)星姿態(tài)信息估計值的算術(shù)平均值和地面測量接收站確定的軌道參數(shù)信息估計值的算術(shù)平均值 發(fā)送給衛(wèi)星，衛(wèi)星將步驟五中得到的星敏感器測量到的衛(wèi)星姿態(tài)信息估計值的算術(shù)平均值 與步驟五中得到的地面測量接收站確定的衛(wèi)星姿態(tài)信息估計值的算術(shù)平均值 作差，即：
姿態(tài)誤差角信息△θ為：
衛(wèi)星將步驟五中得到的星敏感器測量到的軌道參數(shù)信息估計值的算術(shù)平均值 與步驟五中得到的地面測量接收站確定的軌道參數(shù)信息估計值的算術(shù)平均值 作差，即：
軌道參數(shù)誤差信息△X為：
利用步驟五中地面測量接收站確定的衛(wèi)星姿態(tài)信息估計值的算術(shù)平均值 步驟五中星敏感器測量到的衛(wèi)星姿態(tài)信息估計值的算術(shù)平均值 和星敏感器實際的姿態(tài)安裝矩陣確定姿態(tài)誤差角信息△θ的正負(fù)方向；
步驟八：將步驟七得到的具有正負(fù)方向的姿態(tài)誤差角信息△θ和軌道參數(shù)誤差信息△X代入星敏感器誤差安裝矩陣 和步驟六中的軌道參數(shù)信息校正模型，對步驟六中的星敏感器安裝矩陣和軌道參數(shù)信息進(jìn)行校正；
步驟九：利用衛(wèi)星結(jié)合姿態(tài)動力學(xué)、運動學(xué)方程和軌道動力學(xué)方程對步驟八中校正后的星敏感器安裝矩陣和軌道參數(shù)信息進(jìn)行姿態(tài)確定和軌道參數(shù)信息確定；
步驟十：每隔N個姿態(tài)，重新執(zhí)行步驟一至步驟九。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種星敏感器安裝誤差矩陣與導(dǎo)航系統(tǒng)星地聯(lián)合標(biāo)定與校正的方法，其特征在于，所述步驟二中地面測量接收站對步驟一中的衛(wèi)星姿態(tài)信息θt,m和軌道參數(shù)信息Xt,m進(jìn)行測量，得到地面測量接收站測量到的衛(wèi)星姿態(tài)信息θt,m和地面測量接收站測量到的軌道參數(shù)信息Xt,m，并建立衛(wèi)星姿態(tài)信息測量模型和軌道參數(shù)信息測量模型；
具體過程為：
(1)衛(wèi)星姿態(tài)信息測量模型的建立
設(shè)兩個平面法向量各自為n1和n3，記入射光矢量為 s0
為光能量密度，ω為激光矢量與x軸的夾角，φ為激光矢量與y軸的夾角， 為激光矢量與z軸的夾角，e為X軸坐標(biāo)單位長度，j為Y軸坐標(biāo)單位長度，k為Z軸坐標(biāo)單位長度，s為地面測量到的激光矢量，
則光敏感器的輸出分別是：
式中，n1為第一個平面的法向量；n3為第三個平面的法向量；b1為第一個平面的光敏感器的測量矢量；b3為光敏感器的測量矢量；T為姿態(tài)矩陣；
記法向量n1＝e+k，n3＝-e+k，于是兩個光敏感器的輸出為：
根據(jù)上述兩式，有
同理，可以得到：
式中，b2為第二個平面的光敏感器的測量矢量；b4為第二個平面的光敏感器的測量矢量；
根據(jù)約束條件： 得出：
結(jié)合式(5)、式(6)、式(7)和(9)，從而可以得到地面測量到的激光矢量s；
若衛(wèi)星發(fā)射的參考矢量為p，則衛(wèi)星姿態(tài)信息測量模型方程為：
p＝At,ms (10)
式中，At,m為姿態(tài)矩陣，其中包含姿態(tài)信息θt,m；
若地面有M個地面測量接收站，則有pi＝At,msi,i＝1,2,…,M，pi為衛(wèi)星發(fā)射的第i個參考矢量，si為地面測量到的第i個激光矢量，M為正整數(shù)；
(2)軌道參數(shù)信息測量模型的建立：
式中，di為衛(wèi)星到第i個接收站的偽距，h(Xt,m)為軌道參數(shù)信息測量方程，xi為第i個接收站在地球慣性坐標(biāo)系X軸下的位置矢量，yi為第i個接收站在地球慣性坐標(biāo)系Y軸下的位置矢量，zi為第i個接收站在地球慣性坐標(biāo)系Z軸下的位置矢量，x為衛(wèi)星在地球慣性坐標(biāo)系X軸下的位置矢量，y為衛(wèi)星在地球慣性坐標(biāo)系Y軸下的位置矢量，z為衛(wèi)星在地球慣性坐標(biāo)系Z軸下的位置矢量，vi為測量高斯白噪聲，n為接收站個數(shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種星敏感器安裝誤差矩陣與導(dǎo)航系統(tǒng)星地聯(lián)合標(biāo)定與校正的方法，其特征在于，所述步驟三中利用多矢量定姿方法結(jié)合步驟二中得到的衛(wèi)星姿態(tài)信息測量模型，計算出由地面測量接收站確定的衛(wèi)星姿態(tài)信息估計值 利用衛(wèi)星軌道動力學(xué)模型，結(jié)合濾波方法計算出由地面測量接收站確定的軌道參數(shù)信息估計值 將由地面測量接收站確定的衛(wèi)星姿態(tài)信息估計值 和由地面測量接收站確定的軌道參數(shù)信息估計值 進(jìn)行存儲；具體過程為：
(1)多矢量定姿方法結(jié)合步驟二中測量到的包含衛(wèi)星姿態(tài)信息θt,m的數(shù)據(jù)，確定衛(wèi)星姿態(tài)信息估計值
衛(wèi)星發(fā)射的參考矢量為p＝{p1,p2,…,pM}，M為M個地面站，地面測量到的激光矢量為s＝{s1,s2,…,sM}，其中，p為衛(wèi)星發(fā)射的參考矢量的3×M矢量陣；p1為衛(wèi)星發(fā)射的參考矢量的3×M矢量陣中第一個量；p2為衛(wèi)星發(fā)射的參考矢量的3×M矢量陣中第二個量；pM為衛(wèi)星發(fā)射的參考矢量的3×M矢量陣中第M三個量；s為地面測量到的激光矢量的3×M矢量陣；s1為地面測量到的激光矢量的3×M矢量陣中第一個量；s2為地面測量到的激光矢量的3×M矢量陣中第二個量；sM為地面測量到的激光矢量的3×M矢量陣中第M個量；M為正整數(shù)；
姿態(tài)矩陣為At,m，則：
p＝At,ms (12)
則可得姿態(tài)矩陣的代數(shù)解為：
矩陣 為非正交，而正交化后，若矩陣 不滿足上式，做如下改進(jìn)，即實際觀測量si為某一期望矢量 和觀測誤差 之和，
因而多矢量確定姿態(tài)模式為求正交矩陣的最優(yōu)矩陣 使得下列優(yōu)化極值指標(biāo)：
可認(rèn)為式(12)的偽逆解為上式優(yōu)化解的近似解；
另△A為矩陣 的正交化校正量，即有：
校正量△A的計算為：
多矢量確定姿態(tài)的最優(yōu)解為：
式中，I為單位矩陣；
定義
式中， 為 的第一行第一列元素， 為 的第一行第二列元素，
為 的第一行第三列元素， 為 的第二行第一列元素， 為
的第二行第二列元素， 為 的第二行第三列元素， 為 的第三行第一
列元素， 為 的第三行第二列元素， 為 的第三行第三列元素；
利用相應(yīng)的姿態(tài)轉(zhuǎn)換公式即可得到衛(wèi)星的姿態(tài) 公式如下：
(2)軌道參數(shù)信息 確定
建立n組連續(xù)的地面測量接收站，n為正整數(shù)，則可根據(jù)衛(wèi)星的軌道動力學(xué)模型，結(jié)合濾波方法進(jìn)行遞推計算出衛(wèi)星的軌道參數(shù)信息；衛(wèi)星的軌道動力學(xué)模型為：
式中， 為Xt,m的一階導(dǎo)數(shù)，f(·)為軌道動力學(xué)方程，Xt,m為軌道參數(shù)信息，分別為衛(wèi)星在地心慣性坐標(biāo)系下三個方向的位置和速度，即軌道參數(shù)信息，r為為航天器位置參數(shù)矢量的模， Re為地球的平均赤道半徑，μ為引力常數(shù)，J2為地球引力系數(shù)，△Fx為地球非球形高階攝動項和日月攝動力的影響，△Fy為地球非球形高階攝動項和太陽光壓攝動力的影響，△Fz為為地球非球形高階攝動項和大氣壓攝動力的影響，x為X軸位置信息，y為Y軸位置信息，z為Z軸位置信息，vx為X軸速度信息，vy為Y軸速度信息，vz為Z軸速度信息，w為高斯白噪聲；
結(jié)合衛(wèi)星的軌道動力學(xué)模型(20)和軌道參數(shù)信息測量模型(11)，利用濾波方法估計衛(wèi)星軌道參數(shù)信息 的算法如下：
Pk+1＝(I-Kk+1Hk+1)Pk+1|k (26)
式中， 為衛(wèi)星在地心慣性坐標(biāo)系下三個方向的位置和速度Xt,m在k+1時刻的預(yù)測值；k取值為正整數(shù)；Kk+1為狀態(tài)增益矩陣；zk+1為k+1時刻的軌道參數(shù)測量值；
f(·)為衛(wèi)星軌道動力學(xué)模型，h(·)為地面測量接收站偽距測量模型；
Qk為過程噪聲方差矩陣；Rk為測量噪聲方差矩陣； 為軌道參數(shù)Xt,m的
第k時刻估計值；Pk+1|k為軌道參數(shù)Xt,m的第k+1時刻預(yù)測誤差協(xié)方差矩陣；Fk為f(·)關(guān)于 的Jacobian矩陣；Pk為軌道參數(shù)Xt,m的第k時刻估計誤差協(xié)方差矩陣； 為Fk的轉(zhuǎn)置矩陣； 為k+1時刻的軌道參數(shù)測量估計值；Hk+1為h(·)關(guān)于 的Jacobian矩陣；
Pk+1為軌道參數(shù)Xt,m的第k+1時刻估計誤差協(xié)方差矩陣；I為單位矩陣； 為Xt,m為衛(wèi)星在地心慣性坐標(biāo)系下三個方向的位置和速度的估計值； 為X軸速度估計值； 為Y軸速度估計值； 為Z軸速度估計值；為X軸位置估計值； 為Y軸位置估計值；為Z軸位置估計值； 為Hk+1的轉(zhuǎn)置矩陣；
將N個姿態(tài)信息估計值和軌道參數(shù)信息估計值求取其算數(shù)平均值 和
消除系統(tǒng)隨機測量誤差因素的影響。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種星敏感器安裝誤差矩陣與導(dǎo)航系統(tǒng)星地聯(lián)合標(biāo)定與校正的方法，其特征在于所述步驟四中衛(wèi)星姿態(tài)確定系統(tǒng)利用星敏感器測量到的衛(wèi)星姿態(tài)信息θt,n、衛(wèi)星姿態(tài)運動學(xué)、衛(wèi)星姿態(tài)動力學(xué)模型和濾波方法計算出星敏感器測量到的衛(wèi)星姿態(tài)信息的估計值 并進(jìn)行存儲；衛(wèi)星自主導(dǎo)航系統(tǒng)利用星敏感器測量到的軌道參數(shù)信息Xt,n、軌道動力學(xué)模型和濾波方法計算出星敏感器測量到的軌道參數(shù)信息的估計值 并進(jìn)行存儲；具體過程如下：
(1)確定星敏感器測量到的衛(wèi)星姿態(tài)信息的估計值
采用四元數(shù)方法描述衛(wèi)星姿態(tài)，姿態(tài)四元數(shù)定義為：
式中，q為衛(wèi)星本體相對慣性坐標(biāo)系的姿態(tài)四元數(shù)，q0為姿態(tài)四元數(shù)標(biāo)量部分；q13為姿態(tài)四元數(shù)矢量部分，
衛(wèi)星姿態(tài)運動學(xué)方程為：
衛(wèi)星姿態(tài)動力學(xué)方程為：
式中，G為衛(wèi)星的慣量矩陣；Tc為控制力矩；h為動量輪角動量；ωr＝[ωxr ωyr ωzr]T為衛(wèi)星本體系相對軌道系的轉(zhuǎn)動角速度；△T為干擾力矩；ω＝[ωx ωy ωz]T分別為衛(wèi)星的x,y和z三軸慣性角速度， 為叉乘矩陣，ωx為叉乘矩陣?yán)飜
軸的量，ωy為叉乘矩陣?yán)飝軸的量，ωz為叉乘矩陣?yán)飠軸的量；其中：
式中，Ω(·)為矩陣符號，ωxr為衛(wèi)星本體系相對軌道系的X軸轉(zhuǎn)動角速度，ωyr為衛(wèi)星本體系相對軌道系的Y軸轉(zhuǎn)動角速度，ωzr為衛(wèi)星本體系相對軌道系的Z軸轉(zhuǎn)動角速度；
ωr和ω之間的相對轉(zhuǎn)換關(guān)系為：
式中，ωo為軌道角速率，C(q)為四元數(shù)描述的方向余弦矩陣；
作用在衛(wèi)星上的干擾力矩為：
△T＝△Tc+w (32)
式中，△Tc為常數(shù)，w為零均值高斯白噪聲；
基于星敏感器的測量模型為：
式中，gk為星敏感器測量輸出；n為正整數(shù)；vk為矢量測量噪聲，均值為0，方差為Rk；k為正整數(shù)；T為姿態(tài)矩陣；ln為第n個參考矢量在體系坐標(biāo)下的分量；l1為第1個參考矢量在體系坐標(biāo)下的分量；l2為第2個參考矢量在體系坐標(biāo)下的分量；cn為第n個參考矢量在體系坐標(biāo)和慣性坐標(biāo)下的分量，c1為第1個參考矢量在體系坐標(biāo)和慣性坐標(biāo)下的分量，c2為第2個參考矢量在體系坐標(biāo)和慣性坐標(biāo)下的分量，四元數(shù)對應(yīng)的姿態(tài)矩陣為：
式中，T(q)為姿態(tài)矩陣；I3×3為單位矩陣； 為叉乘矩陣；q1為
叉乘矩陣?yán)锏谝粋€量；q2為叉乘矩陣?yán)锏谝粋€量；q3為叉乘矩陣?yán)锏谝粋€量；
衛(wèi)星姿態(tài)確定系統(tǒng)采用濾波方法進(jìn)行姿態(tài)估計，即可得到衛(wèi)星姿態(tài)信息，將姿態(tài)為θt,n所對應(yīng)的姿態(tài)信息估計值 存儲起來，用于后面的校正用；
(2)確定星敏感器測量到的衛(wèi)星軌道參數(shù)信息 確定
結(jié)合軌道動力學(xué)模型(20)，同時根據(jù)星敏感器測量模型，利用濾波算法則可以確定出衛(wèi)星軌道信息 采用星光角距作為測量量，其測量模型為：
T
式中，yk為星光角距測量量，r＝[rx ry rz]為位置矢量，r為位置矢量的模，m為星光矢量方向，vθ為測量噪聲，rx為x軸位置矢量，ry為y軸位置矢量，rz為z軸位置矢量；具體濾波算法迭代步驟為：
Pt,k+1＝(I-Kt,k+1Ht,k+1)Pt,k+1|k (40)
式中， 為星上導(dǎo)航系統(tǒng)得到的衛(wèi)星在地心慣性坐標(biāo)系下三個方向的位置和速度Xt,n在k+1時刻的預(yù)測值；k取值為正整數(shù)； 為位置和速度變量Xt,n的第k時刻狀態(tài)估計值；Kt,k+1為狀態(tài)增益矩陣；yk+1為k+1時刻的軌道參數(shù)測量值；f(·)為衛(wèi)星軌道動力學(xué)模型，h1(·)為星光仰角測量模型； Qt,k為過程
噪聲方差矩陣；Rt,k為測量噪聲方差矩陣；Pt,k+1|k為軌道參數(shù)Xt,n的第k+1時刻預(yù)測誤差協(xié)方差矩陣；Ft,k為f(·)關(guān)于 的Jacobian矩陣；Pt,k為軌道參數(shù)Xt,n的第k時刻估計誤差協(xié)方差矩陣； 為Ft,k的轉(zhuǎn)置矩陣； 為k+1時刻的軌道參數(shù)測量估計值；Ht,k+1為h1(·)關(guān)于 的Jacobian矩陣；Pt,k+1為軌道參數(shù)Xt,n的第k+1時刻估計誤差協(xié)方差矩陣；I為單位矩陣； 為Xt,n為衛(wèi)星在地心慣性坐標(biāo)系下三個方向的位置和速度的估計值； 為Hk+1的轉(zhuǎn)置矩陣；
將N個姿態(tài)信息和軌道參數(shù)信息求取其算數(shù)平均值 和 和
消除系統(tǒng)隨機測量誤差的影響。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述一種星敏感器安裝矩陣誤差與導(dǎo)航系統(tǒng)星地聯(lián)合標(biāo)定與校正的方法，其特征在于所述步驟六中建立星敏感器實際的姿態(tài)安裝矩陣和軌道參數(shù)信息校正模型；其具體過程如下：
(1)星敏感器實際的姿態(tài)安裝矩陣
T
對于固定在衛(wèi)星上的星敏感器，記其安裝角為θ＝[α β γ]，則可按照x,y,z軸旋轉(zhuǎn)，星敏感器輸出的衛(wèi)星相對于慣性坐標(biāo)系下的姿態(tài)矩陣 為:
式中， 為星敏感器輸出的衛(wèi)星相對于慣性坐標(biāo)系下的姿態(tài)矩陣；α為航向角；β為俯仰角；γ為橫滾角；θ為星敏感器固定在衛(wèi)星上的安裝角；
由于星敏感器在安裝過程中不可避免的存在誤差，記星敏感器的安裝誤差角為△θ＝[△α △β △γ] T,其中，△α為航向角方向的安裝誤差角；△β為俯仰角方向的安裝誤差角；△γ為橫滾角方向的安裝誤差角；
由于安裝誤差角是小角度，故星敏感器安裝誤差矩陣可表示為：
式中， 為星敏感器誤差安裝矩陣；
根據(jù)星敏感器輸出的衛(wèi)星相對于慣性坐標(biāo)系下的姿態(tài)矩陣和誤差安裝矩陣，則可得星敏感器實際的姿態(tài)安裝矩陣
根據(jù)分別得到的 和 可得星敏感器的安裝誤差角△θ為：
式中，△θ為星敏感器的安裝誤差角；由于星敏感器固定在衛(wèi)星上的安裝誤差角具有正負(fù)方向?qū)傩裕蚨€需要確定其正負(fù)方向，對于正負(fù)方向的確定如下：
將地面站測量到的衛(wèi)星姿態(tài)信息估計值的算術(shù)平均值 代入星敏感器實際的姿態(tài)安裝矩陣 將星敏感器測量到的衛(wèi)星姿態(tài)信息估計值的算術(shù)平均值 代入星敏感器輸出的衛(wèi)星相對于慣性坐標(biāo)系下的姿態(tài)矩陣 則可確定星敏感器的安裝誤差角△θ的正負(fù)方向，從而得到星敏感器誤差安裝矩陣 根據(jù)式(43)和(44)即可得到校正后的星敏感器實際的姿態(tài)安裝矩陣
(2)軌道參數(shù)信息校正模型：
利用地面站測量到的軌道參數(shù)信息估計值的算術(shù)平均值 代替星敏感器測量到的軌道參數(shù)信息估計值的算術(shù)平均值 作為初始遞推結(jié)果，進(jìn)行遞推計算，即完成對軌道信息的校正，故其軌道參數(shù)信息校正模型為：