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1.一種測量系統(tǒng)(1)，該測量系統(tǒng)(1)被適配為在該測量系統(tǒng)(1)的坐標(biāo)系統(tǒng)中確定被安裝在測量桿(10)上的位置測量資源具體地GNSS天線(15)或回復(fù)反射器(16)的位置，該測量系統(tǒng)(1)包括具有以下各項(xiàng)的測量子系統(tǒng)
●相機(jī)模塊(30)，該相機(jī)模塊(30)附接至所述測量桿(10)并且包括用于拍攝圖像的至少一個相機(jī)(31)，以及
●控制和評估單元(12)，該控制和評估單元(12)已存儲具有程序代碼的程序以便控制和執(zhí)行定向確定功能，其中
□環(huán)境的圖像的系列利用所述至少一個相機(jī)(31)在沿著通過環(huán)境的路徑移動時拍攝，所述系列包括按所述相機(jī)(31)的不同姿態(tài)拍攝的一定量的圖像，所述姿態(tài)表示所述相機(jī)(31)的相應(yīng)的位置和定向；
□利用使用圖像(13)的系列的定義算法的SLAM評估被執(zhí)行，其中，多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)在圖像(13)的系列的圖像的多個子組中的每一個中被標(biāo)識，并且，基于使用所述多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)的后方交會和前方交會，
·包括所述環(huán)境的多個基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)場被建立，其中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)被得到，并且
·所述圖像的所述姿態(tài)被確定；
□由所述位置測量資源在沿著所述路徑移動時采用的確定的位置被從所述測量系統(tǒng)中檢索；以及
□所述至少一個相機(jī)(31)在所述測量系統(tǒng)(1)的所述坐標(biāo)系統(tǒng)中的外部定向是至少基于所確定的圖像的系列的至少一個指定圖像的姿態(tài)并且基于所確定的位置而得到的；
所述測量系統(tǒng)(1)還包括處理單元，該處理單元已存儲具有程序代碼的程序以便控制和執(zhí)行單點(diǎn)測量功能，其中，在觸發(fā)時
●已由所述位置測量資源在沿著所述路徑移動時在觸發(fā)相關(guān)時間點(diǎn)采用的觸發(fā)相關(guān)位置由所述測量系統(tǒng)(1)利用所述位置測量資源以及具體地所確定的姿態(tài)和/或IMU數(shù)據(jù)來確定；
●已由所述至少一個相機(jī)(31)在所述觸發(fā)相關(guān)時間點(diǎn)采用的觸發(fā)相關(guān)外部定向通過所述定向確定功能來確定；并且
●所述測量系統(tǒng)(1)的所述桿(10)的底部(11)的位置是基于至少所述觸發(fā)相關(guān)位置和所述觸發(fā)相關(guān)外部定向按照所述坐標(biāo)系統(tǒng)的坐標(biāo)而確定的。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的測量系統(tǒng)(1)，
其特征在于
所述至少一個相機(jī)(31)的定向是基于所確定的姿態(tài)中的一個或更多個并且●基于來自所述相機(jī)模塊(30)的慣性測量單元(34)的數(shù)據(jù)，并且/或者
●基于所述位置測量資源的多個確定的位置具體地移動路徑的行進(jìn)歷史而得到的。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2的測量系統(tǒng)(1)，
其特征在于
所述定向在所有三個旋轉(zhuǎn)自由度上得到，具體地其中，在六個自由度上的位置和定向被確定。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任一項(xiàng)的測量系統(tǒng)(1)，
其特征在于
所述測量桿(10)的定向是基于所述姿態(tài)而得到的。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)的測量系統(tǒng)(1)，
其特征在于
所述單點(diǎn)測量功能涉及觸發(fā)相關(guān)分段集束調(diào)整是為了確定所述觸發(fā)相關(guān)外部定向而執(zhí)行的，其中，使用僅圖像的系列的最近圖像的子集，該子集具體地由最多實(shí)際50個與最多實(shí)際5個之間的圖像構(gòu)成，在所述子集范圍內(nèi)的所述基準(zhǔn)點(diǎn)場和所述姿態(tài)針對所述子集的圖像被追溯地重新計(jì)算，并且其中，這些重新計(jì)算的姿態(tài)被用于得到所述外部定向。
6.一種包括要用作被適配為確定被安裝在手提測量桿上的位置測量資源的位置的測量系統(tǒng)的一部分的控制和評估單元以及相機(jī)模塊的測量子系統(tǒng)，具體地其中，所述位置測量資源包括GNSS天線或回復(fù)反射器，
●所述相機(jī)模塊被設(shè)計(jì)為附接至所述測量桿并且包括用于拍攝圖像的至少一個相機(jī)，●所述控制和評估單元已存儲具有程序代碼的程序以便控制和執(zhí)行空間表示生成功能，其中，當(dāng)沿著通過環(huán)境(1)的路徑(10)移動時
□所述環(huán)境的圖像的系列利用所述至少一個相機(jī)拍攝，所述系列包括按所述相機(jī)的不同姿態(tài)拍攝的一定量的圖像，所述姿態(tài)表示所述相機(jī)的相應(yīng)的位置和定向，□利用使用圖像的系列的定義算法的SLAM評估被執(zhí)行，其中，多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)在圖像的系列中的圖像的多個子組中的每一個中被標(biāo)識，
并且，基于使用所述多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)的后方交會和前方交會，
·包括所述環(huán)境的多個基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)場被建立，其中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)被得到，并且
·所述圖像的所述姿態(tài)被確定，
□基于所確定的姿態(tài)，包括所述環(huán)境的點(diǎn)的3D位置的點(diǎn)云通過使用圖像的系列中的圖像的前方交會來計(jì)算，
□針對已在所述路徑上采用的點(diǎn)的所述位置測量資源的確定的位置由所述控制和評估單元從所述測量系統(tǒng)接收，并且
□所述點(diǎn)云借助所接收到的確定的位置被定標(biāo)，并且具體地地理參照。
7.根據(jù)權(quán)利要求6的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述控制和評估單元被配置為使得所述空間表示生成功能被控制和執(zhí)行，使得所述點(diǎn)云被生成
●跨越整個環(huán)境在空間上包括且可理解和/或
●具有跨越所述環(huán)境的3d信息的比較低的分辨率，從而提供對所述點(diǎn)云的比較快的處理。
8.根據(jù)權(quán)利要求6至7中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述控制和評估單元被配置為使得所述空間表示生成功能被控制和執(zhí)行，使得為經(jīng)定標(biāo)的點(diǎn)云生成了圖形再現(xiàn)，該圖形再現(xiàn)能夠由所述測量系統(tǒng)的顯示裝置顯示，從而向用戶提供關(guān)于已經(jīng)獲取的數(shù)據(jù)的直接反饋，使得所述已經(jīng)獲取的數(shù)據(jù)關(guān)于其完整性能夠被檢查。
9.根據(jù)權(quán)利要求6至8中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述控制和評估單元被配置為使得所述空間表示生成功能被控制和執(zhí)行，使得為在圖像的系列的至少一個圖像中選擇的單個點(diǎn)得到位置信息，其中，具有與所選擇的點(diǎn)有關(guān)的確定的姿態(tài)的圖像的子集根據(jù)圖像的系列具體地所選擇的點(diǎn)出現(xiàn)在其中的所有圖像被自動地標(biāo)識，并且所述位置信息是基于所述子集具體地在所述點(diǎn)由用戶人工地選擇之后計(jì)算出的。
10.根據(jù)權(quán)利要求6至9中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述控制和評估單元被配置為使得所述空間表示生成功能被控制和執(zhí)行，使得所述點(diǎn)云被處理覆蓋
●總體上如至少在圖像的系列中的圖像對中共同出現(xiàn)的所述環(huán)境，從而提供具有比較低的點(diǎn)到點(diǎn)分辨率的全局表示，和/或
●如至少在圖像的序列中的圖像對中共同出現(xiàn)的所述環(huán)境的定義區(qū)域，從而提供與所述全局表示相比具有更高的點(diǎn)到點(diǎn)分辨率的區(qū)域表示，具體地其中，所述點(diǎn)云的點(diǎn)到點(diǎn)分辨率是根據(jù)所述區(qū)域的大小自動地適配的，使得處理時間滿足定義閾值。
11.一種包括要用作被適配為確定被安裝在測量桿(10)上的位置測量資源的具體地GNSS天線(15)的或回復(fù)反射器(16)的位置的測量系統(tǒng)(1)的一部分的控制和評估單元(12)以及相機(jī)模塊(30)的測量子系統(tǒng)，
●所述相機(jī)模塊(30)被設(shè)計(jì)為附接至所述測量桿(10)并且包括用于拍攝圖像的至少一個相機(jī)(31)，
●所述控制和評估單元(12)已存儲具有程序代碼的程序以便控制和執(zhí)行地理參照功能，其中，當(dāng)沿著通過環(huán)境的路徑移動時
□所述環(huán)境的圖像的系列利用所述至少一個相機(jī)拍攝，環(huán)境地面出現(xiàn)在所述圖像中，所述系列包括按所述相機(jī)的不同姿態(tài)拍攝的一定量的圖像，所述姿態(tài)表示所述相機(jī)的相應(yīng)的位置和定向；
□利用使用圖像(13)的系列的定義算法的SLAM評估被執(zhí)行，其中，多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)在圖像(13)的系列的圖像的多個子組中的每一個中被標(biāo)識，并且，基于使用所述多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)的后方交會和前方交會，
·包括所述環(huán)境的多個基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)場被建立，其中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)被得到，并且
·所述圖像的所述姿態(tài)被確定；
□基于所確定的姿態(tài)，包括所述環(huán)境的點(diǎn)的3D位置的點(diǎn)云通過使用圖像的系列的前方交會具體地通過使用密集匹配算法來計(jì)算；并且
□所述環(huán)境地面的正射校正的正射相片(160)是基于圖像的序列而生成的。
12.根據(jù)權(quán)利要求11的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述地理參照功能包括使所述正射相片(160)與用于得到所述測量系統(tǒng)的位置信息的基準(zhǔn)正射相片(165)相匹配，具體地其中，所述基準(zhǔn)正射相片(165)
●被存儲在所述控制和評估單元(12)中，并且/或者
●是空中圖像或其一部分，具體地其中，所述空中圖像被正射校正。
13.根據(jù)權(quán)利要求11或權(quán)利要求12的子系統(tǒng)，
其特征在于
經(jīng)正射校正的正射相片(160)借助于圖像的系列的至少兩個圖像的圖像拼接而生成。
14.一種要用作被適配為確定被安裝在測量桿上的位置測量資源的位置的測量系統(tǒng)的一部分的相機(jī)模塊，具體地其中，所述位置測量資源包括GNSS天線或回復(fù)反射器，所述相機(jī)模塊被設(shè)計(jì)為附接至所述測量桿并且包括按照基本上截然相反的查看方向彼此相對布置的兩個相機(jī)，所述兩個相機(jī)中的每一個具有魚眼鏡頭并且被適配為拍攝寬全景圖像。
15.一種包括相機(jī)模塊以及控制和評估單元的測量子系統(tǒng)，
●所述相機(jī)模塊包括至少一個相機(jī)，所述相機(jī)具有魚眼鏡頭并且被適配為拍攝寬全景圖像，
●所述控制和評估單元已存儲具有程序代碼的程序以便控制和執(zhí)行空間表示生成功能，其中，當(dāng)沿著通過環(huán)境的路徑移動時
□所述環(huán)境的全景圖像的系列利用所述至少一個相機(jī)拍攝，所述系列包括按所述相機(jī)的不同姿態(tài)拍攝的一定量的全景圖像，所述姿態(tài)表示所述相機(jī)的相應(yīng)的位置和定向，□利用使用全景圖像的系列的定義算法的SLAM評估被執(zhí)行，其中，多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)在全景圖像的系列的全景圖像的多個子組中的每一個中被標(biāo)識，并且，基于使用所述多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)的后方交會和前方交會，
·包括所述環(huán)境的多個基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)場被建立，其中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)被得到，并且
·所述全景圖像的所述姿態(tài)被確定。
16.根據(jù)權(quán)利要求15的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述相機(jī)模塊包括按基本上截然相反的查看方向彼此相對布置的兩個相機(jī)，所述兩個相機(jī)中的每一個具有魚眼鏡頭并且被適配為拍攝寬全景圖像。
17.根據(jù)權(quán)利要求15至16中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述控制和評估單元被配置為使得所述空間表示生成功能被控制和執(zhí)行，使得所述全景圖像的所述姿態(tài)通過考慮所述魚眼鏡頭的光學(xué)特性應(yīng)用定義的光學(xué)成像方法被確定，具體地其中
●不同的成像平面被與所述光學(xué)成像方法一起使用，并且/或者
●使用以下映射函數(shù)中的一個
□球極映射函數(shù)，
□等距映射函數(shù)，
□等立體角映射函數(shù)，或
□正射映射函數(shù)。
18.根據(jù)權(quán)利要求15至17中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述兩個相機(jī)中的每一個在關(guān)于至少一個軸的相應(yīng)的查看方向上具體地在方位方向上具有至少180°的視場。
19.一種要用作被適配為確定被安裝在測量桿上的位置測量資源的位置的測量系統(tǒng)的一部分的相機(jī)模塊，具體地其中，所述位置測量資源包括GNSS天線或回復(fù)反射器，所述相機(jī)模塊被設(shè)計(jì)為附接至所述測量桿并且包括
●相機(jī)和光學(xué)元件，該光學(xué)元件被設(shè)計(jì)為使得所述相機(jī)在方位方向上具有360°的視角，具體地其中，所述光學(xué)元件包括形式為錐體、球體或彎的鏡面。
20.根據(jù)權(quán)利要求19的相機(jī)模塊，
其特征在于
所述相機(jī)和所述光學(xué)元件被布置和設(shè)計(jì)為使得要拍攝的環(huán)境被投影到所述相機(jī)的傳感器上，使得所述環(huán)境的圖像能夠提供有基本上覆蓋所述環(huán)境的相等大小的部分的所述圖像的相等大小的塊，從而在均勻再現(xiàn)中提供表示所拍攝的環(huán)境的圖像。
21.一種包括要用作被適配為確定被安裝在測量桿(10)上的位置測量資源的具體地GNSS天線(15)的或回復(fù)反射器(16)的位置的測量系統(tǒng)(1)的一部分的控制和評估單元(12)以及相機(jī)模塊(30)的測量子系統(tǒng)，
●所述相機(jī)模塊(30)被設(shè)計(jì)為附接至所述測量桿(10)并且包括用于拍攝圖像的至少兩個相機(jī)(31)，
●所述控制和評估單元(12)已存儲具有程序代碼的程序以便控制和執(zhí)行全景圖像生成功能，其中，響應(yīng)于開始命令
□所述環(huán)境的圖像的系列利用所述至少兩個相機(jī)(31)拍攝，所述系列包括按所述相機(jī)(31)的不同姿態(tài)拍攝的一定量的圖像，所述姿態(tài)表示所述相機(jī)(31)的相應(yīng)的位置和定向；
□利用使用圖像的系列的定義算法的SLAM評估被執(zhí)行，其中，多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)在圖像的系列中的圖像的多個子組中的每一個中被標(biāo)識，
并且，基于使用所述多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)的后方交會和前方交會，
·包括所述環(huán)境的多個基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)場被建立，其中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)被得到，并且
·所述圖像的所述姿態(tài)被確定；
其中，能夠由至少第一相機(jī)和第二相機(jī)(31a、31b)感知并且使該第一相機(jī)和該第二相機(jī)(31a、31b)同步地拍攝圖像的中心光學(xué)觸發(fā)信號被生成。
22.根據(jù)權(quán)利要求21的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述全景圖像生成功能包括從所述第一相機(jī)和所述第二相機(jī)(31a、31b)的經(jīng)同步地拍攝的圖像生成組合拼接圖像。
23.根據(jù)權(quán)利要求21或權(quán)利要求22的子系統(tǒng)，其中，所述位置測量資源包括GNSS天線(15)，
其特征在于
所述控制和評估單元(12)被配置為使得當(dāng)沿著通過所述環(huán)境的路徑移動時，所述全景圖像生成功能被控制和執(zhí)行，使得
●基于通過所述GNSS天線(15)接收到的GNSS信號的GNSS數(shù)據(jù)由所述控制和評估單元(12)從所述測量系統(tǒng)(1)接收，并且使得
●所述中心光學(xué)觸發(fā)信號是基于所接收到的GNSS數(shù)據(jù)而生成的。
24.根據(jù)權(quán)利要求21至23中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述控制和評估單元(12)被配置為使得當(dāng)沿著通過所述環(huán)境的路徑移動時，所述全景圖像生成功能被控制和執(zhí)行，使得所述開始命令基于以下各項(xiàng)被釋放
●與要生成的全景圖像的密度相關(guān)的定義位置網(wǎng)格以及
●移動路徑的行進(jìn)歷史，該行進(jìn)歷史是從所接收到的確定的位置得到的。
25.根據(jù)權(quán)利要求21至24中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述子系統(tǒng)包括能夠由所述至少兩個相機(jī)(31a、31b、31c、31d)中的每一個感知的至少一個光學(xué)觸發(fā)裝置(70、71)，其中，所述中心光學(xué)觸發(fā)是所述至少一個光學(xué)觸發(fā)裝置的可感知的光學(xué)信號，具體地其中，所述光學(xué)觸發(fā)裝置包括閃光燈(70)。
26.根據(jù)權(quán)利要求21至25中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述子系統(tǒng)包括能夠由所述第一相機(jī)和所述第二相機(jī)(31a、31b)感知的至少一個光學(xué)觸發(fā)裝置(70、71)，其中，所述中心光學(xué)觸發(fā)是所述至少一個光學(xué)觸發(fā)裝置的可感知的光學(xué)信號，具體地其中，所述光學(xué)觸發(fā)裝置包括發(fā)光二極管(71)。
27.一種包括要用作被適配為確定被安裝在測量桿(10)上的位置測量資源的具體地GNSS天線(15)的或回復(fù)反射器(16)的位置的測量系統(tǒng)(1)的一部分的控制和評估單元(12)以及相機(jī)模塊(30)的測量子系統(tǒng)，
●所述相機(jī)模塊(30)被設(shè)計(jì)為附接至所述測量桿(10)并且包括用于拍攝圖像的至少一個相機(jī)(31)，
●所述控制和評估單元(12)已存儲具有程序代碼的程序以便控制和執(zhí)行圖像觸發(fā)功能，其中，當(dāng)沿著通過環(huán)境的路徑移動時
□所述環(huán)境的圖像的系列利用所述至少一個相機(jī)(31)拍攝，所述系列包括按所述相機(jī)(31)的不同姿態(tài)拍攝的一定量的圖像，所述姿態(tài)表示所述相機(jī)(31)的相應(yīng)的位置和定向；
□利用使用圖像的系列的定義算法的SLAM評估被執(zhí)行，其中，多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)在圖像的系列中的圖像的多個子組中的每一個中被標(biāo)識，并且，基于使用所述多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)的后方交會和前方交會，
·包括所述環(huán)境的多個基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)場被建立，其中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)被得到，并且
·所述圖像的所述姿態(tài)被確定；
其中
●所述測量子系統(tǒng)包括用于確定至少一個預(yù)定義外部觸發(fā)信號的裝置；并且●所述圖像觸發(fā)功能包括確定外部觸發(fā)信號，其中，基于所確定的外部觸發(fā)信號所述至少一個相機(jī)(31)拍攝圖像。
28.根據(jù)權(quán)利要求27的子系統(tǒng)，
其特征在于
●所述相機(jī)模塊(30)包括至少兩個相機(jī)(31)；
●所述外部觸發(fā)信號使所述至少兩個相機(jī)(31)中的每一個同步地拍攝圖像；并且●組合拼接圖像是從所述至少兩個相機(jī)(31)的經(jīng)同步地拍攝圖像生成的。
29.根據(jù)權(quán)利要求27或權(quán)利要求28的子系統(tǒng)，
特征是
用于存儲至少一個預(yù)定義外部觸發(fā)信號的裝置，其中，所述至少一個預(yù)定義外部觸發(fā)信號包括
●能夠由所述至少一個相機(jī)(31)確定的所述用戶(2)的至少一個預(yù)定義手勢；
●至少一個聲信號；和/或
●所述測量桿(10)具體地所述測量桿(10)的底端(11)與所述地面的接觸。
30.一種包括要用作被適配為確定被安裝在測量桿(10)上的位置測量資源的具體地GNSS天線(15)的或回復(fù)反射器(16)的位置的測量系統(tǒng)(1)的一部分的控制和評估單元(12)以及相機(jī)模塊(30)的測量子系統(tǒng)，
●所述相機(jī)模塊(30)被設(shè)計(jì)為附接至所述測量桿(10)并且包括用于拍攝圖像的至少一個相機(jī)(31)，
●所述控制和評估單元(12)已存儲具有程序代碼的程序以便控制和執(zhí)行數(shù)據(jù)減少功能，其中，當(dāng)沿著通過環(huán)境的路徑移動時
□所述環(huán)境的圖像的系列利用所述至少一個相機(jī)(31)拍攝，所述系列包括按所述相機(jī)(31)的不同姿態(tài)拍攝的一定量的圖像，所述姿態(tài)表示所述相機(jī)(31)的相應(yīng)的位置和定向；
□利用使用圖像的系列的定義算法的SLAM評估被執(zhí)行，其中，多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)在圖像的系列中的圖像的多個子組中的每一個中被標(biāo)識，并且，基于使用所述多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)的后方交會和前方交會，
·包括所述環(huán)境的多個基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)場被建立，其中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)被得到，并且
·所述圖像的所述姿態(tài)被確定；
□基于所確定的姿態(tài)，包括所述環(huán)境的點(diǎn)的3D位置的點(diǎn)云通過使用圖像的系列的前方交會具體地通過使用密集匹配算法來計(jì)算；
□預(yù)定義和/或用戶定義種類的對象在所述圖像中被標(biāo)識；并且
□連接到所述圖像中經(jīng)標(biāo)識的對象的點(diǎn)的3D位置被修改或者刪除。
31.根據(jù)權(quán)利要求30的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述3D位置被修改或者刪除，使得經(jīng)標(biāo)識的對象的個別特性不可在經(jīng)計(jì)算的點(diǎn)云中標(biāo)識。
32.根據(jù)權(quán)利要求30或權(quán)利要求31的子系統(tǒng)，
其特征在于
連接到所述圖像中經(jīng)標(biāo)識的對象的圖像數(shù)據(jù)被修改或者刪除，具體地使得經(jīng)標(biāo)識的對象的個別特性不可在所述圖像中標(biāo)識。
33.根據(jù)權(quán)利要求30至32中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
預(yù)定義種類的對象包括至少
●操作所述測量系統(tǒng)(1)的用戶(2)；
●所述測量系統(tǒng)(1)的零件；
●人臉；和/或
●車輛牌照。
34.一種包括要用作被適配為確定被安裝在測量桿(10)上的位置測量資源的具體地GNSS天線(15)的或回復(fù)反射器(16)的位置的測量系統(tǒng)(1)的一部分的控制和評估單元(12)以及相機(jī)模塊(30)的測量子系統(tǒng)，
●所述相機(jī)模塊(30)被設(shè)計(jì)為附接至所述測量桿(10)并且包括用于拍攝圖像的至少一個相機(jī)(31)，
●所述控制和評估單元(12)已存儲具有程序代碼的程序以便控制和執(zhí)行定位和/或映射功能，其中，當(dāng)沿著通過環(huán)境的路徑移動時
□所述環(huán)境的圖像的系列利用所述至少一個相機(jī)拍攝，環(huán)境地面出現(xiàn)在所述圖像中，所述系列包括按所述相機(jī)的不同姿態(tài)拍攝的一定量的圖像，所述姿態(tài)表示所述相機(jī)的相應(yīng)的位置和定向；
□所述圖像被存儲在所述控制和評估單元(12)的存儲器中，具體地在易失性存儲器中；
□利用使用圖像的系列的定義算法的SLAM評估被執(zhí)行，其中，多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)在圖像的系列中的圖像的多個子組中的每一個中被標(biāo)識，并且，基于使用所述多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)的后方交會和前方交會，
·包括所述環(huán)境的多個基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)場被建立，其中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)被得到，并且
·所述圖像的所述姿態(tài)被確定；
□基于所確定的姿態(tài)，包括所述環(huán)境的點(diǎn)的3D位置的點(diǎn)云通過使用圖像的系列的前方交會具體地通過使用密集匹配算法來計(jì)算；并且
□所述圖像中的每一個在已被用于計(jì)算所述點(diǎn)云之后被刪除。
35.根據(jù)權(quán)利要求34的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述圖像在已被用于計(jì)算所述點(diǎn)云之后被毫不遲延地刪除，具體地其中，所述圖像被刪除使得不能夠從經(jīng)刪除的圖像創(chuàng)建視頻流。
36.根據(jù)權(quán)利要求34或權(quán)利要求35的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述圖像被存儲和刪除，使得不超過十個圖像被同時存儲在所述存儲器中，具體地不超過五個圖像。
37.一種包括要用作被適配為確定被安裝在手提測量桿上的位置測量資源的位置的測量系統(tǒng)的一部分的控制和評估單元以及相機(jī)模塊的測量子系統(tǒng)，具體地其中，所述位置測量資源包括GNSS天線或回復(fù)反射器，
●所述相機(jī)模塊被設(shè)計(jì)為附接至所述測量桿并且包括用于拍攝圖像的至少一個相機(jī)，●所述控制和評估單元已存儲具有程序代碼的程序以便控制和執(zhí)行空間表示生成功能，其中，當(dāng)沿著通過環(huán)境的路徑移動時
□所述環(huán)境的圖像的系列利用所述至少一個相機(jī)拍攝，所述系列包括按所述相機(jī)的不同姿態(tài)拍攝的一定量的圖像，所述姿態(tài)表示所述相機(jī)的相應(yīng)的位置和定向，□利用使用圖像的系列的定義算法的SLAM評估被執(zhí)行，其中，多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)在圖像的系列中的圖像的多個子組中的每一個中被標(biāo)識，并且，基于使用所述多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)的后方交會和前方交會，
·包括所述環(huán)境的多個基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)場被建立，其中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)被得到，并且
·所述圖像的所述姿態(tài)被確定，
其中
□在圖像的系列中干擾對象通過所述圖像的圖像處理、特征識別技術(shù)和/或比較來識別，并且
□經(jīng)識別的干擾對象在關(guān)于標(biāo)識圖像點(diǎn)的集合和/或確定所述圖像的所述姿態(tài)的相關(guān)圖像中淡出，使得評估是不太需要努力的并且干擾被抑制。
38.根據(jù)權(quán)利要求37的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述控制和評估單元被配置為使得所述空間表示生成功能被控制和執(zhí)行，使得運(yùn)動對象基于運(yùn)動檢測算法具體地通過特征跟蹤被識別為所述干擾對象。
39.根據(jù)權(quán)利要求37或權(quán)利要求38的子系統(tǒng)，
其特征在于
人具體地?cái)y帶所述桿的所述用戶或汽車被識別為所述干擾對象。
40.根據(jù)權(quán)利要求37至39中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述控制和評估單元被配置為使得所述空間表示生成功能被控制和執(zhí)行，使得應(yīng)用識別所述干擾對象并且使所述干擾對象淡出的步驟通過用戶命令來觸發(fā)。
41.根據(jù)權(quán)利要求40的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述用戶在圖像的系列的至少一個中粗略地標(biāo)記要識別為干擾對象的對象，因此所述至少一個圖像被顯示在顯示裝置上。
42.一種包括要用作被適配為確定被安裝在測量桿上的位置測量資源的位置的測量系統(tǒng)的一部分的控制和評估單元以及相機(jī)模塊的測量子系統(tǒng)，具體地其中，所述位置測量資源包括GNSS天線或回復(fù)反射器，
●所述相機(jī)模塊被設(shè)計(jì)為附接至所述測量桿并且包括用于拍攝圖像的至少一個相機(jī)●所述位置測量資源包括位于所述測量資源的外殼處的基準(zhǔn)圖案，
●所述位置測量資源和所述相機(jī)模塊被按照定義方式彼此相對地布置，使得所述基準(zhǔn)圖案出現(xiàn)在所述至少一個相機(jī)的視場中，并且
●所述控制和評估單元已存儲具有程序代碼的程序以便執(zhí)行相機(jī)校準(zhǔn)功能，其中□覆蓋所述基準(zhǔn)圖案的圖像由所述至少一個相機(jī)拍攝，
□關(guān)于所述位置測量資源與所述至少一個相機(jī)之間的固定空間關(guān)系的校準(zhǔn)參數(shù)是基于所拍攝的圖像和預(yù)知基準(zhǔn)圖像來確定的，所述基準(zhǔn)圖像通過所述基準(zhǔn)圖案在所述基準(zhǔn)圖像中的定義出現(xiàn)來表示所述至少一個圖像相對于所述位置測量資源的定義位置和定向。
43.根據(jù)權(quán)利要求42的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述基準(zhǔn)圖案作為由光源提供的結(jié)構(gòu)化圖案或者作為永久圖案被具體實(shí)現(xiàn)。
44.一種包括要用作被適配為確定被安裝在手提測量桿上的位置測量資源的位置的測量系統(tǒng)的一部分的控制和評估單元以及相機(jī)模塊的測量子系統(tǒng)，具體地其中，所述位置測量資源包括GNSS天線或回復(fù)反射器，
●所述相機(jī)模塊被設(shè)計(jì)為附接至所述測量桿并且包括用于拍攝圖像的至少一個相機(jī)，●所述位置測量資源和所述相機(jī)模塊被按照定義方式彼此相對地布置，
●所述控制和評估單元已存儲具有程序代碼的程序以便控制和執(zhí)行校準(zhǔn)功能，其中，當(dāng)沿著通過環(huán)境的路徑移動時
□所述環(huán)境的圖像的系列利用所述至少一個相機(jī)拍攝，所述系列包括按所述相機(jī)的不同姿態(tài)拍攝的一定量的圖像，所述姿態(tài)表示所述相機(jī)的相應(yīng)的位置和定向，□利用使用圖像的系列的定義算法的SLAM評估被執(zhí)行，其中，多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)在圖像的系列中的圖像的多個子組中的每一個中被標(biāo)識，并且，基于使用所述多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)的后方交會和前方交會，
·包括所述環(huán)境的多個基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)場被建立，其中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)被得到，并且
·所述圖像的所述姿態(tài)被確定，
□針對已在所述路徑上采用的點(diǎn)的所述位置測量資源的確定的位置由所述控制和評估單元從所述測量系統(tǒng)接收，并且
□關(guān)于所述位置測量資源與所述至少一個相機(jī)之間的固定空間關(guān)系的校準(zhǔn)參數(shù)是基于所接收到的確定的位置和所確定的姿態(tài)的相關(guān)評價(jià)而得到的。
45.根據(jù)權(quán)利要求44的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述控制和評估單元被配置為使得所述校準(zhǔn)功能被控制和執(zhí)行，使得根據(jù)所述路徑的跡線是基于所得到的姿態(tài)和所接收到的確定的位置而得到的，其中，所述校準(zhǔn)參數(shù)是基于對所述跡線進(jìn)行比較而得到的。
46.根據(jù)權(quán)利要求44或權(quán)利要求45的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述控制和評估單元被配置為使得所述校準(zhǔn)功能被控制和執(zhí)行，使得所述校準(zhǔn)參數(shù)通過附加地使用由慣性測量單元生成的數(shù)據(jù)而被得到，所述慣性測量單元與所述測量子系統(tǒng)或所述位置測量資源關(guān)聯(lián)。
47.根據(jù)權(quán)利要求44至46中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
所接收到的所述位置測量資源的位置通過以下步驟來確定
●在所述位置測量資源一側(cè)接收GNSS信號或者
●在所述位置測量資源一側(cè)反射測量激光束，該測量激光束由全站儀或經(jīng)緯儀發(fā)射和接收。
48.一種包括要用作被適配為確定被安裝在手提測量桿上的位置測量資源的位置的測量系統(tǒng)的一部分的控制和評估單元以及相機(jī)模塊的測量子系統(tǒng)，具體地其中，所述位置測量資源包括GNSS天線或回復(fù)反射器，
●所述相機(jī)模塊被設(shè)計(jì)為附接至所述測量桿并且包括用于拍攝圖像的至少一個相機(jī)，●慣性測量單元按照相對于所述測量子系統(tǒng)的固定空間關(guān)系與所述測量子系統(tǒng)或所述位置測量資源關(guān)聯(lián)，
●所述控制和評估單元已存儲具有程序代碼的程序以便控制和執(zhí)行校準(zhǔn)功能，其中，當(dāng)沿著通過環(huán)境的路徑移動時
□慣性測量數(shù)據(jù)是在沿著所述路徑移動的同時收集的，
□基于相機(jī)的定位數(shù)據(jù)被生成，因此
·所述環(huán)境的圖像的系列利用所述至少一個相機(jī)拍攝，所述系列包括按所述相機(jī)的不同姿態(tài)拍攝的一定量的圖像，所述姿態(tài)表示所述相機(jī)的相應(yīng)的位置和定向，·利用使用圖像的系列的定義算法的SLAM評估被執(zhí)行，其中，多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)在圖像的系列中的圖像的多個子組中的每一個中被標(biāo)識，并且，基于使用所述多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)的后方交會和前方交會，
·包括所述環(huán)境的多個基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)場被建立，其中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)被得到，并且
·所述圖像的所述姿態(tài)被確定，
□用于所述慣性測量單元的校準(zhǔn)參數(shù)是基于所收集的慣性測量數(shù)據(jù)和所述基于相機(jī)的定位數(shù)據(jù)而得到的，具體地其中，卡爾曼濾波器被使用。
49.根據(jù)權(quán)利要求48的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述控制和評估單元被配置為使得所述校準(zhǔn)功能被控制和執(zhí)行，使得所述慣性測量單元使用所得到的校準(zhǔn)參數(shù)來校準(zhǔn)，其中，所述慣性測量單元的系統(tǒng)誤差被補(bǔ)償，具體地其中，所述慣性測量單元的偏差被補(bǔ)償。
50.一種包括要用作被適配為利用測量桿(10)確定位置的測量系統(tǒng)(1)的一部分的相機(jī)模塊(30)以及控制和評估單元(12)的測量子系統(tǒng)，
●所述相機(jī)模塊(30)被設(shè)計(jì)為在到所述桿(10)的底端(11)的已知距離上附接至所述測量桿(10)并且包括用于拍攝圖像的至少一個相機(jī)(31)，
●所述控制和評估單元(12)已存儲具有程序代碼的程序以便控制和執(zhí)行定標(biāo)功能，其中，當(dāng)沿著通過環(huán)境的路徑移動時
□所述環(huán)境的圖像的系列利用所述至少一個相機(jī)拍攝，環(huán)境地面出現(xiàn)在所述圖像中，所述系列包括按所述相機(jī)(31)的不同姿態(tài)拍攝的一定量的圖像，所述姿態(tài)表示所述相機(jī)(31)的相應(yīng)的位置和定向；
□利用使用圖像的系列的定義算法的SLAM評估被執(zhí)行，其中，多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)在圖像的系列中的圖像的多個子組中的每一個中被標(biāo)識，并且，基于使用所述多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)的后方交會和前方交會，
·包括所述環(huán)境的多個基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)場被建立，其中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)被得到，并且
·所述圖像的所述姿態(tài)被確定；
□基于所確定的姿態(tài)，包括所述環(huán)境的點(diǎn)的3D位置的點(diǎn)云通過使用圖像的系列的前方交會具體地通過使用密集匹配算法來計(jì)算；
□從所述相機(jī)(31)到所述地面的距離是基于從所述相機(jī)(31)到所述底端(11)的所述已知距離而確定的；并且
□所述點(diǎn)云基于所確定的距離被定標(biāo)。
51.根據(jù)權(quán)利要求50的子系統(tǒng)，
其特征在于
對所述點(diǎn)云進(jìn)行定標(biāo)包括基于所確定的距離來確定所述地面上的點(diǎn)的3D位置。
52.根據(jù)權(quán)利要求50或51的子系統(tǒng)，
其特征在于
確定從所述相機(jī)(31)到所述地面的所述距離包括具體地從所述姿態(tài)得到所述相機(jī)(31)的定向。
53.一種包括要用作被適配為確定被安裝在手提測量桿上的位置測量資源的位置的測量系統(tǒng)的一部分的控制和評估單元以及相機(jī)模塊的測量子系統(tǒng)，具體地其中，所述位置測量資源包括GNSS天線或回復(fù)反射器，
●所述相機(jī)模塊被設(shè)計(jì)為附接至所述測量桿并且包括用于拍攝圖像的至少一個相機(jī)，●所述控制和評估單元已存儲具有程序代碼的程序以便控制和執(zhí)行基于相機(jī)的定位功能，其中，當(dāng)沿著通過環(huán)境的路徑移動時
□所述環(huán)境的圖像的系列利用所述至少一個相機(jī)拍攝，所述系列包括按所述相機(jī)的不同姿態(tài)拍攝的一定量的圖像，所述姿態(tài)表示所述相機(jī)的相應(yīng)的位置和定向，□利用使用圖像的系列的定義算法的SLAM評估被執(zhí)行，其中，多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)在圖像的系列中的圖像的多個子組中的每一個中被標(biāo)識，并且，基于使用所述多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)的后方交會和前方交會，
·包括所述環(huán)境的多個基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)場被建立，其中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)被得到，并且
·所述圖像的所述姿態(tài)被確定，
□針對已在所述路徑上采用的點(diǎn)的所述位置測量資源的確定的位置由所述控制和評估單元從所述測量系統(tǒng)接收，并且，
□在接收到測量觸發(fā)時，分段集束調(diào)整被執(zhí)行，其中，與和所述測量觸發(fā)有關(guān)的減少數(shù)量的圖像一起使用僅圖像的系列的子集，所述基準(zhǔn)點(diǎn)場和所述姿態(tài)針對所述子集的圖像被追溯地重新計(jì)算。
54.根據(jù)權(quán)利要求53的子系統(tǒng)，其中，位置信息能夠從所述測量觸發(fā)器得到，其特征在于
所述子集是基于所述位置信息而選擇的。
55.根據(jù)權(quán)利要求53或54的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述測量觸發(fā)是能夠從所述測量系統(tǒng)接收的觸發(fā)。
56.根據(jù)權(quán)利要求53或54的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述測量觸發(fā)通過以下步驟自動地引起
●將所述桿放置在測量點(diǎn)上和/或
●使所述桿基本上保持在固定位置和定向中達(dá)預(yù)定時間段。
57.根據(jù)權(quán)利要求53至56中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述分段集束調(diào)整通過使用在標(biāo)識所述圖像點(diǎn)并且確定所述姿態(tài)的情況下發(fā)生的誤差的非線性最小二乘最小化來執(zhí)行。
58.根據(jù)權(quán)利要求53至57中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
與所述測量觸發(fā)有關(guān)的定位信息是基于重新計(jì)算的姿態(tài)而得到的，具體地其中，所述手提測量桿針對一個或更多個測量觸發(fā)相關(guān)時間點(diǎn)的位置和定向被得到。
59.根據(jù)權(quán)利要求53至58中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述點(diǎn)云借助所接收到的確定的位置被定標(biāo)，并且/或者
在執(zhí)行所述分段集束調(diào)整之后在所述測量觸發(fā)時作為反應(yīng)得到并輸出所述測量桿的尖端的位置的坐標(biāo)。
60.一種要用作被適配為確定被安裝在測量桿上的位置測量資源的位置的測量系統(tǒng)的一部分的相機(jī)模塊，具體地其中，所述位置測量資源包括GNSS天線或回復(fù)反射器，所述相機(jī)模塊被設(shè)計(jì)為附接至所述測量桿并且包括至少第一相機(jī)和第二相機(jī)，該第一相機(jī)包括第一成像特性并且該第二相機(jī)包括與所述第一成像特性不同的第二成像特性。
61.根據(jù)權(quán)利要求60的相機(jī)模塊，
其特征在于
所述第一相機(jī)被設(shè)計(jì)為使得具有比能夠利用所述第二相機(jī)拍攝的圖像的圖像分辨率低的圖像分辨率的圖像被拍攝。
62.根據(jù)權(quán)利要求60或61所述的相機(jī)模塊，
其特征在于
所述第一相機(jī)包括第一成像傳感器并且所述第二相機(jī)包括第二成像傳感器，其中，所述第一成像傳感器與所述第二成像傳感器相比關(guān)于要拍攝的圖像提供更低的點(diǎn)到點(diǎn)分辨率。
63.根據(jù)權(quán)利要求60至62中的任一項(xiàng)的相機(jī)模塊，
其特征在于
與所述第二相機(jī)相比所述第一相機(jī)被設(shè)計(jì)用于以更高的幀速率拍攝圖像。
64.根據(jù)權(quán)利要求60至63中的任一項(xiàng)的相機(jī)模塊，
其特征在于
所述第一相機(jī)被設(shè)計(jì)為使得根據(jù)第一光譜范圍的圖像拍攝被提供并且所述第二相機(jī)被設(shè)計(jì)為使得根據(jù)第二光譜范圍的圖像拍攝被提供，其中，所述第一光譜范圍與所述第二光譜范圍不同，具體地其中，所述第一相機(jī)提供根據(jù)紅外光譜范圍的圖像拍攝或者提供溫度記錄圖圖像。
65.一種包括要用作被適配為確定被安裝在手提測量桿上的位置測量資源的位置的測量系統(tǒng)的一部分的控制和評估單元以及相機(jī)模塊的測量子系統(tǒng)，具體地其中，所述位置測量資源包括GNSS天線或回復(fù)反射器，
●所述相機(jī)模塊被設(shè)計(jì)為附接至所述測量桿并且包括用于拍攝圖像的至少兩個圖像，其中，所述至少兩個圖像中的第一個被設(shè)計(jì)為按與能夠利用所述至少兩個相機(jī)中的第二個拍攝的第二圖像相比更低的圖像分辨率拍攝第一圖像，
●所述控制和評估單元已存儲具有程序代碼的程序以便控制和執(zhí)行空間表示生成功能，其中，當(dāng)沿著通過環(huán)境的路徑移動時
□所述環(huán)境的圖像的第一系列利用所述第一相機(jī)拍攝，所述第一系列包括按所述第一相機(jī)的不同姿態(tài)捕獲的一定量的圖像，所述姿態(tài)表示所述第一相機(jī)的相應(yīng)的位置和定向，并且所述環(huán)境的圖像的第二系列利用所述第二相機(jī)并行地拍攝，并且
□利用使用僅圖像的第一系列的定義算法的SLAM評估被執(zhí)行，其中，多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)在圖像的第一系列的圖像的多個子組中的每一個中被標(biāo)識，并且，基于使用所述多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)的后方交會和前方交會，
·包括所述環(huán)境的多個基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)場被建立，其中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)被得到，并且
·所述圖像的所述姿態(tài)被確定，
從而與通過利用所述第二相機(jī)拍攝圖像而生成的處理數(shù)據(jù)相比在所述SLAM評估內(nèi)提供更快的數(shù)據(jù)處理。
66.根據(jù)權(quán)利要求65的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述控制和評估單元被配置為使得所述空間表示生成功能被控制和執(zhí)行，使得基于所確定的姿態(tài)包括所述環(huán)境的點(diǎn)的3D位置的點(diǎn)云通過使用圖像的第二系列的圖像的前方交會被計(jì)算為所述空間表示。
67.根據(jù)權(quán)利要求66的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述點(diǎn)云的處理通過用戶命令來觸發(fā)。
68.根據(jù)權(quán)利要求66或67的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述控制和評估單元被配置為使得所述空間表示生成功能被控制和執(zhí)行，使得所述點(diǎn)云的處理使用圖像的第二系列的圖像的定義子集來執(zhí)行，其中，所述子集能夠由用戶選擇，從而提供用于在比較短的時間中為所述環(huán)境的期望部分生成詳細(xì)的3D信息。
69.根據(jù)權(quán)利要求66至68中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述控制和評估單元被配置為使得所述空間表示生成功能被控制和執(zhí)行，使得密集匹配算法被執(zhí)行以用于使用圖像的第二系列的圖像來提供所述點(diǎn)云。
70.根據(jù)權(quán)利要求65至69中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述控制和評估單元被配置為使得所述空間表示生成功能被控制和執(zhí)行，使得基于所確定的姿態(tài)，包括所述環(huán)境的點(diǎn)的3D位置的初始點(diǎn)云通過僅使用圖像的第一系列的圖像的前方交會來計(jì)算。
71.根據(jù)權(quán)利要求70的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述控制和評估單元被配置為使得所述空間表示生成功能被控制和執(zhí)行，使得為所述初始點(diǎn)云生成了圖形再現(xiàn)，該圖形再現(xiàn)能夠由所述測量系統(tǒng)的顯示裝置顯示，從而向用戶提供關(guān)于已經(jīng)獲取的數(shù)據(jù)的比較快的直接反饋，使得所述已經(jīng)獲取的數(shù)據(jù)關(guān)于其完整性能夠被檢查。
72.根據(jù)權(quán)利要求71的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述控制和評估單元被配置為使得所述空間表示生成功能被控制和執(zhí)行，使得密集匹配算法被執(zhí)行以用于使用具有更低的圖像分辨率的圖像的第一系列的圖像來提供所述初始點(diǎn)云，從而提供比較快的數(shù)據(jù)處理。
73.根據(jù)權(quán)利要求65至72中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述控制和評估單元被配置為使得所述空間表示生成功能被控制和執(zhí)行，使得所述第一相機(jī)以與由所述第二相機(jī)拍攝所述第二圖像相比更高的幀速率拍攝所述第一圖像。
74.一種包括要用作被適配為確定被安裝在手提測量桿上的位置測量資源的位置的測量系統(tǒng)的一部分的控制和評估單元以及相機(jī)模塊的測量子系統(tǒng)，具體地其中，所述位置測量資源包括GNSS天線或回復(fù)反射器，
●所述相機(jī)模塊被設(shè)計(jì)為附接至所述測量桿并且包括用于拍攝圖像的至少一個相機(jī)，所述相機(jī)被設(shè)計(jì)為使得關(guān)于按不同的分辨率并且/或者按不同的幀速率拍攝圖像的不同的拍攝模式被提供，
●所述控制和評估單元已存儲具有程序代碼的程序以便控制和執(zhí)行空間表示生成功能，其中
□低分辨率高幀速率模式是為圖像在比較低的分辨率情況下利用所述至少一個相機(jī)的高頻率拍攝而提供的，并且
□高分辨率低幀速率模式是為圖像在比較低的幀速率情況下利用所述至少一個相機(jī)的高分辨率拍攝而提供的，并且
當(dāng)沿著通過環(huán)境的路徑移動時
□所述環(huán)境的圖像的系列使用所述低分辨率高幀速率模式來拍攝，所述系列包括按所述相機(jī)的不同姿態(tài)拍攝的一定量的圖像，所述姿態(tài)表示所述相機(jī)的相應(yīng)的位置和定向，□利用使用圖像的系列的定義算法的SLAM評估被執(zhí)行，其中，多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)在圖像的系列中的圖像的多個子組中的每一個中被標(biāo)識，并且，基于使用所述多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)的后方交會和前方交會，
·包括所述環(huán)境的多個基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)場被建立，其中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)被得到，并且
·所述圖像的所述姿態(tài)被確定。
75.根據(jù)權(quán)利要求74的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述控制和評估單元被配置為使得所述空間表示生成功能被控制和執(zhí)行，使得●所述環(huán)境的圖像的系列使用所述高分辨率低幀速率模式來拍攝，所述系列包括按所述相機(jī)的不同姿態(tài)拍攝的一定量的圖像，
●所述低分辨率高幀速率模式和所述高分辨率低幀速率模式被同時執(zhí)行，并且●在高分辨率低幀速率模式下拍攝的圖像的姿態(tài)是基于所述圖像點(diǎn)并且/或者基于針對在低分辨率高幀速率模式下拍攝的所述圖像而確定的所述姿態(tài)而得到的。
76.根據(jù)權(quán)利要求74或權(quán)利要求75的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述控制和評估單元被配置為使得所述空間表示生成功能被控制和執(zhí)行，使得在高分辨率低幀速率模式下的圖像拍攝通過以下各項(xiàng)來觸發(fā)
●定義時間信號，具體地按照恒定時間間隔提供觸發(fā)信號的時間信號，或者●對所述桿的相對位置進(jìn)行比較，所述位置是從針對在低分辨率高幀速率模式下拍攝的所述圖像而確定的所述姿態(tài)得到的，其中，連續(xù)圖像的拍攝是根據(jù)是否達(dá)到或者超過預(yù)定義相對位置閾值而觸發(fā)的，具體地其中，所述連續(xù)圖像的拍攝在前一個桿位置與實(shí)際桿位置之間的差異是至少一米具體地兩米或五米的情況下被觸發(fā)。
77.一種包括要用作被適配為確定被安裝在手提測量桿上的位置測量資源的位置的測量系統(tǒng)的一部分的控制和評估單元以及相機(jī)模塊的測量子系統(tǒng)，具體地其中，所述位置測量資源包括GNSS天線或回復(fù)反射器，
●所述相機(jī)模塊被設(shè)計(jì)為附接至所述測量桿并且包括用于拍攝圖像的至少一個相機(jī)，●所述控制和評估單元已存儲具有程序代碼的程序以便控制和執(zhí)行空間表示生成功能，其中，當(dāng)沿著通過環(huán)境的路徑移動時
□所述環(huán)境的圖像的第一系列利用所述至少一個相機(jī)拍攝，所述第一系列包括按所述相機(jī)的不同姿態(tài)拍攝的一定量的圖像，所述姿態(tài)表示所述相機(jī)的相應(yīng)的位置和定向，□圖像點(diǎn)的初始集合是基于圖像的第一系列標(biāo)識的，初始圖像點(diǎn)表示基準(zhǔn)點(diǎn)場的基準(zhǔn)點(diǎn)，其中，各個基準(zhǔn)點(diǎn)出現(xiàn)在圖像的系列的至少兩個圖像中，□所述圖像的所述姿態(tài)是基于使用所述初始圖像點(diǎn)的后方交會而確定的，
其中
□所述環(huán)境的圖像的第二系列利用所述至少一個相機(jī)拍攝，
□出現(xiàn)在圖像的第二系列的圖像中的至少一個中的所述基準(zhǔn)點(diǎn)場的基準(zhǔn)點(diǎn)被標(biāo)識，□圖像點(diǎn)的另一集合在與圖像的第二系列的經(jīng)標(biāo)識的基準(zhǔn)點(diǎn)對應(yīng)的圖像的第二系列的圖像中被標(biāo)識，并且
□圖像的第二系列的圖像的姿態(tài)是基于使用圖像點(diǎn)的初始集合和另一集合的后方交會而確定的。
78.根據(jù)權(quán)利要求77的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述相機(jī)模塊包括彼此相對布置的至少兩個相機(jī)，使得在方位方向上具有360°的視場的全景圖像是能夠捕獲的。
79.一種位置測量資源，該位置測量資源能夠安裝在測量桿上以被用作被適配為確定所述位置測量資源的位置的測量系統(tǒng)的一部分，該位置測量資源包括
●GNSS天線和/或回復(fù)反射器，以及
●具有用于拍攝環(huán)境的圖像的至少一個相機(jī)的相機(jī)布置，
其中
●所述相機(jī)布置和所述GNSS天線和/或所述回復(fù)反射器被集成到所述位置測量資源的單個公共不可分的外殼中，并且
●所述公共外殼包括被設(shè)計(jì)為使得所述位置測量資源能夠模塊化附接至所述桿的聯(lián)接單元。
80.根據(jù)權(quán)利要求79的位置測量資源，
其特征在于
所述相機(jī)布置被構(gòu)建和設(shè)計(jì)為使得至少在方位方向上具有360°的視場的全景圖像是能夠捕獲的，具體地其中，所述相機(jī)布置包括布置在所述公共外殼中的至少兩個相機(jī)，尤其是至少四個相機(jī)。
81.根據(jù)權(quán)利要求79或權(quán)利要求80的位置測量資源，
其特征在于
所述位置測量資源包括被集成到所述公共外殼中的傳感器單元，該傳感器單元包括以下傳感器中的至少一個：
●慣性測量單元，
●陀螺儀，
●傾斜傳感器，
●加速度計(jì)和/或
●磁羅盤。
82.一種要用作被適配為確定被安裝在測量桿上的位置測量資源的位置的測量系統(tǒng)的一部分的相機(jī)模塊，具體地其中，所述位置測量模塊包括GNSS天線和回復(fù)反射器，所述相機(jī)模塊被設(shè)計(jì)為附接至所述測量桿并且包括
●外殼；以及
●具有至少一個相機(jī)的相機(jī)布置，
其中，所述相機(jī)布置被集成在所述外殼中并且通過使用阻尼元件相對于所述外殼被可移動地安裝，使得，
●當(dāng)沿著路徑(10)隨著所述測量桿(已剛性附接所述相機(jī)模塊)而移動時，通過使所述測量桿降落招致的機(jī)械沖擊在所述相機(jī)布置一側(cè)被補(bǔ)償，
并且/或者使得
●至少所述相機(jī)布置的方位定向能夠相對于所述外殼的方位定向變化，使得當(dāng)沿著路徑(10)隨著所述測量桿(已剛性附接所述相機(jī)模塊)而移動時，所述桿和所述外殼的所述方位定向的變更在所述相機(jī)布置一側(cè)被補(bǔ)償，具體地其中，具有低幅度的更高頻率變更被補(bǔ)償，尤其使得形成在所述相機(jī)布置的所述方位定向與所述路徑上的運(yùn)動方向之間的相對方位角在所述路徑上的各個點(diǎn)中被保持基本上恒定。
83.根據(jù)權(quán)利要求82的相機(jī)模塊，
其特征在于
作為所述運(yùn)動方向
●實(shí)際的運(yùn)動方向被使用或者
●平滑的運(yùn)動方向被使用，具體地是通過使所述路徑的最近行進(jìn)段平滑針對所述路徑上的各個點(diǎn)而得到的。
84.根據(jù)權(quán)利要求82或權(quán)利要求83所述的相機(jī)模塊，
其特征在于
所述相機(jī)布置通過使用萬向架相對于所述外殼被安裝。
85.根據(jù)權(quán)利要求82至84中的任一項(xiàng)的相機(jī)模塊，
其特征在于
所述相機(jī)模塊包括被布置在所述外殼中的飛輪和/或陀螺單元，其中，所述飛輪或所述陀螺單元與所述相機(jī)布置連接，使得通過所述旋轉(zhuǎn)飛輪或所述陀螺單元施加的力被傳遞到所述相機(jī)布置，從而提供所述相機(jī)布置的所述方位定向的穩(wěn)定。
86.根據(jù)權(quán)利要求82至85中的任一項(xiàng)的相機(jī)模塊，
其特征在于
所述相機(jī)模塊包括連接到所述相機(jī)布置以主動地使所述相機(jī)布置的所述方位定向穩(wěn)定的致動器，具體地壓電致動器。
87.根據(jù)權(quán)利要求82至86中的任一項(xiàng)的相機(jī)模塊，
其特征在于
所述相機(jī)模塊包括用于得到所述外殼的定向的單元，其中，由所述單元生成的定向信息被提供給所述致動器以用于根據(jù)所檢測到的所述外殼的定向主動地對所述相機(jī)布置的定向進(jìn)行補(bǔ)償，具體地其中，所述定向信息是基于以下各項(xiàng)而生成的
●使用利用所述至少一個相機(jī)拍攝的圖像的系列的SLAM評估，在該SLAM評估內(nèi)所述圖像的姿態(tài)被確定，
●由所述單元從所述測量系統(tǒng)接收的所述位置測量資源的確定的位置，和/或●提供IMU測量數(shù)據(jù)的慣性測量單元。
88.一種包括要用作被適配為確定被安裝在手提測量桿上的位置測量資源的位置的測量系統(tǒng)的一部分的控制和評估單元以及相機(jī)模塊的測量子系統(tǒng)，具體地其中，所述位置測量資源包括GNSS天線或回復(fù)反射器，
●所述相機(jī)模塊被設(shè)計(jì)為附接至所述測量桿并且包括用于拍攝圖像的至少一個相機(jī)，●所述控制和評估單元已存儲具有程序代碼的程序以便控制和執(zhí)行空間表示生成功能，其中，當(dāng)沿著通過環(huán)境的路徑移動時
□所述環(huán)境的圖像的系列利用所述至少一個相機(jī)拍攝，所述系列包括按所述相機(jī)的不同姿態(tài)拍攝的一定量的圖像，所述姿態(tài)表示所述相機(jī)的相應(yīng)的位置和定向，□利用使用圖像的系列的定義算法的SLAM評估被執(zhí)行，其中，多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)在圖像的系列中的圖像的多個子組中的每一個中被標(biāo)識，并且，基于使用所述多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)的后方交會和前方交會，
·包括所述環(huán)境的多個基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)場被建立，其中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)被得到，并且
·所述圖像的所述姿態(tài)被確定，
□關(guān)于要通過使用圖像的系列中的圖像的前方交會和所確定的姿態(tài)能夠計(jì)算的所述環(huán)境的至少一個點(diǎn)的3D位置的測量不確定性的質(zhì)量指示輸出被生成。
89.根據(jù)權(quán)利要求88的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述前方交會暗示使用方差-協(xié)方差矩陣，具體地其中，所述前方交會通過使用最小二乘法來執(zhí)行，并且所述質(zhì)量指示輸出是從所述方差-協(xié)方差矩陣得到的。
90.根據(jù)權(quán)利要求88或89的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述質(zhì)量指示輸出表示關(guān)于所述至少一個點(diǎn)的所述3D位置是可計(jì)算的或者被計(jì)算的精度的不確定性，具體地其中，所述質(zhì)量指示輸出至少受以下各項(xiàng)影響
●能夠用來確定所述圖像內(nèi)的所述圖像點(diǎn)的圖像位置的精度，
●在圖像的系列當(dāng)中能夠用于計(jì)算所述環(huán)境的至少一個點(diǎn)的3D位置的一定量的圖像，以及
●可用圖像的姿態(tài)的基線的長度。
91.根據(jù)權(quán)利要求88至90中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
●基于所確定的姿態(tài)，包括所述環(huán)境的點(diǎn)的3D位置的點(diǎn)云通過使用圖像的系列中的圖像的前方交會來計(jì)算，并且
●所述質(zhì)量指示輸出是為經(jīng)計(jì)算的所述點(diǎn)云的點(diǎn)中的至少一個而生成的，具體地其中，所述質(zhì)量指示是為所述點(diǎn)云的點(diǎn)的子集參照據(jù)此確定所述子集的對應(yīng)量的姿態(tài)而生成的。
92.根據(jù)權(quán)利要求91的子系統(tǒng)，
其特征在于
為表示所述質(zhì)量指示輸出的所述點(diǎn)云生成圖形再現(xiàn)，該圖形再現(xiàn)能夠由所述測量系統(tǒng)的顯示裝置顯示，從而向用戶提供關(guān)于已經(jīng)獲取的數(shù)據(jù)的反饋，使得所述已經(jīng)獲取的數(shù)據(jù)關(guān)于其質(zhì)量能夠被檢查。
93.根據(jù)權(quán)利要求91或92的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述質(zhì)量指示輸出由能夠顯示在所述測量系統(tǒng)的顯示裝置上的著色點(diǎn)云、定標(biāo)指示或特定符號來表示。
94.根據(jù)權(quán)利要求91至93中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
●針對已在所述路徑上采用的點(diǎn)的所述位置測量資源的確定的位置由所述控制和評估單元從所述測量系統(tǒng)接收，并且
●所述點(diǎn)云借助所接收到的確定的位置被定標(biāo)。
95.一種自動測量系統(tǒng)(180)，該自動測量系統(tǒng)(180)包括
●位置測量源，具體地GNSS天線(15)或回復(fù)反射器16)，被安裝在測量桿(10)上，以及●測量子系統(tǒng)，該測量子系統(tǒng)包括相機(jī)模塊(30)以及控制和評估單元(12)并且被適配為確定所述位置測量資源的位置，
其中
●所述測量桿(10)包括用于在地表面上移動所述桿(10)的至少一個輪(181)或鏈驅(qū)動器，
●所述相機(jī)模塊(30)被設(shè)計(jì)為附接至所述測量桿(10)并且包括用于拍攝圖像的至少一個相機(jī)(31)，并且
●所述控制和評估單元(12)已存儲具有程序代碼的程序以便控制和執(zhí)行定位和映射功能，其中，當(dāng)沿著通過環(huán)境的路徑移動時
□所述環(huán)境的圖像的系列利用所述至少一個相機(jī)(31)拍攝，所述系列包括按所述相機(jī)(31)的不同姿態(tài)拍攝的一定量的圖像，所述姿態(tài)表示所述相機(jī)(31)的相應(yīng)的位置和定向；
□利用使用圖像的系列的定義算法的SLAM評估被執(zhí)行，其中，多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)在圖像的系列中的圖像的多個子組中的每一個中被標(biāo)識，并且，基于使用所述多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)的后方交會和前方交會，
·包括所述環(huán)境的多個基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)場被建立，其中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)被得到，并且
·所述圖像的所述姿態(tài)被確定，
●基于所確定的姿態(tài)，包括所述環(huán)境的點(diǎn)的3D位置的點(diǎn)云通過使用圖像的系列的前方交會具體地通過使用密集匹配算法來計(jì)算；并且/或者
●所述至少一個相機(jī)(31)的定向是從圖像的系列的指定圖像的姿態(tài)得到的。
96.根據(jù)權(quán)利要求95的測量系統(tǒng)(180)，
其特征在于
所述測量桿(10)包括被布置在所述桿(10)上使得所述桿的底端(11)被實(shí)現(xiàn)來依靠所述桿相對于所述地面的定向而接觸所述地面的兩個輪(181)，具體地其中，所述底端(11)被實(shí)現(xiàn)來在所述桿(10)被按照直角相對于所述地面定向時接觸所述地面。
97.根據(jù)權(quán)利要求95或權(quán)利要求96的測量系統(tǒng)(180)，
其特征在于
所述測量桿(10)包括至少一個手柄(182)，具體地兩個手柄，以用于使得用戶(2)能夠沿著所述路徑推和/或拉所述桿(10)。
98.根據(jù)權(quán)利要求95至97中的任一項(xiàng)的測量系統(tǒng)(180)，
特征是
電機(jī)，該電機(jī)用于驅(qū)動所述至少一個輪(181)或所述鏈驅(qū)動器，具體地
●響應(yīng)于通過用戶的推或拉運(yùn)動并且/或者
●用于沿著預(yù)定義路徑自動地驅(qū)動所述測量桿(10)或者驅(qū)動遠(yuǎn)程地控制的所述測量桿(10)。
99.一種作為被適配為確定被安裝在所述車輛(195)上的位置測量資源的具體地GNSS天線(15)的或回復(fù)反射器(16)的位置的測量系統(tǒng)(190)的一部分的兩輪自平衡機(jī)動車輛(195)。
100.根據(jù)權(quán)利要求99的車輛(195)，
特征是
被設(shè)計(jì)用于輸送所述測量系統(tǒng)(190)的用戶(2)，具體地其中，所述車輛(195)被設(shè)計(jì)為使得所述用戶(2)通過相對于用戶(2)和車輛(195)的組合重心使所述車輛(195)傾斜來控制所述車輛(195)的向前移動和向后移動。
101.根據(jù)權(quán)利要求99或權(quán)利要求100的車輛(195)，
特征是
用于標(biāo)記所述地面上的實(shí)際測量點(diǎn)(5)的測量點(diǎn)標(biāo)記裝置(192)，具體地其中，所述測量點(diǎn)標(biāo)記裝置(192)包括用于利用激光斑點(diǎn)或圖案來標(biāo)記所述測量點(diǎn)(5)的激光發(fā)射光學(xué)系統(tǒng)。
102.一種用于根據(jù)權(quán)利要求100或權(quán)利要求101的車輛(195)的測量子系統(tǒng)，該測量子系統(tǒng)包括要用作所述測量系統(tǒng)(190)的一部分的相機(jī)模塊(30)以及控制和評估單元(12)，●所述相機(jī)模塊(30)被設(shè)計(jì)為附接至所述車輛(195)并且包括用于拍攝圖像的至少一個相機(jī)(31)，
●所述控制和評估單元(12)已存儲具有程序代碼的程序以便控制和執(zhí)行定位和映射功能，其中，當(dāng)沿著通過環(huán)境的路徑移動時
□所述環(huán)境的圖像的系列利用所述至少一個相機(jī)(31)拍攝，所述系列包括按所述相機(jī)(31)的不同姿態(tài)拍攝的一定量的圖像，所述姿態(tài)表示所述相機(jī)(31)的相應(yīng)的位置和定向；
□利用使用圖像的系列的定義算法的SLAM評估被執(zhí)行，其中，多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)在圖像的系列中的圖像的多個子組中的每一個中被標(biāo)識，并且，基于使用所述多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)的后方交會和前方交會，
·包括所述環(huán)境的多個基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)場被建立，其中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)被得到，并且
·所述圖像的所述姿態(tài)被確定，
●基于所確定的姿態(tài)，包括所述環(huán)境的點(diǎn)的3D位置的點(diǎn)云通過使用圖像的系列的前方交會具體地通過使用密集匹配算法來計(jì)算；并且/或者
●所述至少一個相機(jī)(31)的定向是從圖像的系列的指定圖像的姿態(tài)得到的。
103.一種包括要用作被適配為確定被安裝在手提測量桿上的位置測量資源的位置的測量系統(tǒng)的一部分的相機(jī)、斷面儀以及控制和評估單元的測量子系統(tǒng)，具體地其中，所述位置測量資源包括GNSS天線或回復(fù)反射器，
●所述相機(jī)模塊被設(shè)計(jì)為附接至所述測量桿并且包括用于拍攝圖像的至少一個相機(jī)，●所述斷面儀被設(shè)計(jì)為附接至所述測量桿并且被適配
□用于旋轉(zhuǎn)激光束的發(fā)射以及
□用于從環(huán)境的點(diǎn)散射回的經(jīng)發(fā)射的激光束的返回部分的接收和檢測，
所述斷面儀還被提供有針對所述旋轉(zhuǎn)激光束的電子距離測量功能以及角度測量功能，使得包括距離和角度信息的斷面儀測量數(shù)據(jù)是可收集的，并且
●所述控制和評估單元已存儲具有程序代碼的程序以便控制和執(zhí)行空間表示生成功能，其中，當(dāng)沿著通過所述環(huán)境(1)的路徑(10)移動時
□所述環(huán)境(1)的圖像(13)的系列利用所述相機(jī)(8)拍攝，所述系列包括按所述相機(jī)的不同姿態(tài)即從所述路徑(10)上的不同點(diǎn)(12)并且按所述相機(jī)(8)的不同定向拍攝的多個圖像(13)，
□利用使用圖像的系列的定義算法的SLAM評估被執(zhí)行，其中，多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)在圖像的系列中的圖像的多個子組中的每一個中被標(biāo)識，并且，基于使用所述多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)的后方交會和前方交會，
·包括所述環(huán)境的多個基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)場被建立，其中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)被得到，并且
·所述圖像的所述姿態(tài)被確定，
□針對已在所述路徑上采用的點(diǎn)的所述位置測量資源的確定的位置由所述控制和評估單元從所述測量系統(tǒng)接收，
□包括六個自由度上的平移和旋轉(zhuǎn)信息的6-dof行進(jìn)歷史是至少基于在所述SLAM評估內(nèi)確定的所述姿態(tài)以及所接收到的確定的位置具體地通過使用卡爾曼濾波器針對移動路徑而得到的，并且
□所述環(huán)境的點(diǎn)的坐標(biāo)與所得到的6-dof行進(jìn)歷史相結(jié)合地基于所述斷面儀測量數(shù)據(jù)被確定為所述空間表示。
104.根據(jù)權(quán)利要求103的子系統(tǒng)，
其特征在于
●所述測量子系統(tǒng)還包括要附接至所述測量桿并且設(shè)計(jì)用于收集IMU測量數(shù)據(jù)的慣性測量單元，并且
●所述控制和評估單元被配置為使得所述空間表示生成功能被控制和執(zhí)行，使得所述
6-dof行進(jìn)歷史進(jìn)一步基于所述IMU測量數(shù)據(jù)被得到，具體地其中，所述IMU測量數(shù)據(jù)和所述SLAM評估被考慮用于得到所述6-dof行進(jìn)歷史的旋轉(zhuǎn)信息，尤其其中，所述IMU測量數(shù)據(jù)被用來增加能夠通過所述SLAM評估從所確定的姿態(tài)得到的旋轉(zhuǎn)以及具體地位置信息的分辨率，具體地其中，在卡爾曼濾波器被用于得到所述6-dof行進(jìn)歷史的情況下，該卡爾曼濾波器被饋送有在所述SLAM評估內(nèi)確定的所述姿態(tài)、所接收到的確定的位置以及所述IMU測量數(shù)據(jù)。
105.根據(jù)權(quán)利要求103或104的子系統(tǒng)，
其特征在于
●所述相機(jī)模塊和所述斷面儀以及具體地所述控制和評估單元的至少部分被集成在可附接至所述測量桿的公共外殼中，或者
●所述相機(jī)模塊和所述斷面儀中的每一個被集成在自己的外殼中，所述外殼中的每一個可附接至所述測量桿，具體地其中，各個外殼被提供有用于數(shù)據(jù)傳輸以及具體地觸發(fā)信號的傳輸?shù)南嗷ミB接元件，使得在各個外殼附接至所述測量桿的條件下，所述連接元件被互鎖并且用于所述相機(jī)模塊與所述斷面儀之間的數(shù)據(jù)傳輸以及具體地所述觸發(fā)信號的傳輸?shù)倪B接被提供。
106.根據(jù)權(quán)利要求103至105中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述相機(jī)模塊和所述斷面儀各自包括時鐘以及用于將時間戳指派給像圖像數(shù)據(jù)、IMU測量數(shù)據(jù)和斷面儀測量數(shù)據(jù)一樣的收集的測量數(shù)據(jù)的電路，具體地其中，對于所述相機(jī)模塊和所述斷面儀GNSS模塊被提供用于從所接收到的GNSS信號收集絕對時間信息，使得所述GNSS模塊被用作所述時鐘。
107.根據(jù)權(quán)利要求103至106中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
●所述斷面儀被設(shè)計(jì)為使得在附接至所述測量桿的條件下，所述旋轉(zhuǎn)激光束定義與所述測量桿基本上垂直的激光平面，或者
●所述斷面儀被設(shè)計(jì)為使得在附接至所述測量桿的條件下，所述旋轉(zhuǎn)激光束定義相對于所述桿傾斜的激光平面，使得它們限制在大約5度與大約35度之間具體地在大約10度與大約30度之間的角度，
并且/或者其特征在于
●所述斷面儀包括可旋轉(zhuǎn)反射鏡，或者
●所述斷面儀包括可旋轉(zhuǎn)激光發(fā)射和接收單元。
108.根據(jù)權(quán)利要求103至107中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
●所述斷面儀是按照多光束設(shè)置設(shè)計(jì)的，在該多光束設(shè)置中所述斷面儀被適配□用于至少兩個旋轉(zhuǎn)激光的發(fā)射以及
□用于從環(huán)境的點(diǎn)散射回的經(jīng)發(fā)射的光束中的每一個的返回部分的接收和檢測。
109.根據(jù)權(quán)利要求108的子系統(tǒng)，其中，所述多光束設(shè)置針對所述至少兩個激光束利用公共旋轉(zhuǎn)平臺具體實(shí)現(xiàn)，具體地其中，所述斷面儀是按照三光束設(shè)置設(shè)計(jì)的，其特征在于●所述斷面儀被設(shè)計(jì)為使得所述至少兩個激光束定義激光平面，該激光平面□相對于彼此平行且稍微移位，
□相對于彼此稍微傾斜，具體地使得相對于所述桿稍微不同的傾斜角被形成并且/或者使得相對于所述桿稍微不同的方位角被形成，或者
□相對于彼此重合，
并且/或者
●所述斷面儀被設(shè)計(jì)為使得所述至少兩個旋轉(zhuǎn)激光束在旋轉(zhuǎn)方向上相對于彼此形成角偏移，具體地其中，在三光束設(shè)置的情況下，所述角偏移是120°。
110.根據(jù)權(quán)利要求109的子系統(tǒng)，
其特征在于
●所述公共旋轉(zhuǎn)平臺包括用于可旋轉(zhuǎn)地使所述至少兩個激光束偏轉(zhuǎn)的公共可旋轉(zhuǎn)反射鏡，或者
●所述公共旋轉(zhuǎn)平臺包括至少兩個激光發(fā)射和接收單元。
111.根據(jù)權(quán)利要求108所述的子系統(tǒng)，其中，所述多光束設(shè)置針對所述至少兩個激光束利用至少兩個旋轉(zhuǎn)平臺具體實(shí)現(xiàn)，
其特征在于
具有所述至少兩個選擇平臺的所述斷面儀被設(shè)計(jì)為使得所述至少兩個激光束定義相對于彼此傾斜的激光平面，具體地使得
●相對于所述桿不同的傾斜角被形成，尤其其中，所述激光平面中的一個形成在大約
10度與大約30度之間的傾斜角并且所述激光平面中的另一個形成在大約60度與大約80度之間的傾斜角，并且/或者
●相對于所述桿不同的方位角被形成，尤其其中，在大約1度與大約40度之間的方位方向上的角偏移形成在所述激光平面之間。
112.根據(jù)權(quán)利要求103至111中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述斷面儀被設(shè)計(jì)為使得通過所述旋轉(zhuǎn)激光束定義的激光平面的傾斜角是可調(diào)整的，具體地人工地或者電機(jī)驅(qū)動的，使得在所述斷面儀附接至所述測量桿的條件下，所述傾斜角能夠相對于所述桿變化。
113.根據(jù)權(quán)利要求103至112中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述斷面儀被設(shè)計(jì)為使得通過所述旋轉(zhuǎn)激光束定義的激光平面的方位角是可調(diào)整的，具體地人工地或者電機(jī)驅(qū)動的，使得在所述斷面儀附接至所述測量桿的條件下，所述方位角能夠相對于所述桿變化。
114.根據(jù)權(quán)利要求113所述的子系統(tǒng)，其中，所述方位角能夠由致動器調(diào)整，其特征在于
所述控制和評估單元被配置為使得所述空間表示生成功能被控制和執(zhí)行，使得所述方位角由所述致動器自動地連續(xù)地調(diào)整，使得所述桿的所述方位定向的變更在沿著所述路徑(10)移動時被補(bǔ)償，具體地其中，所述方位角的自動連續(xù)調(diào)整基于所得到的6-dof行進(jìn)歷史或使用以下各項(xiàng)的單獨(dú)評估
●在所述SLAM評估內(nèi)確定的所述姿態(tài)，和/或
●所接收到的確定的位置，和/或，
●在提供了慣性單元的情況下，IMU測量數(shù)據(jù)，
具體地其中，具有低幅度的更高頻率變更被補(bǔ)償，尤其其中，形成在所述激光平面與所述路徑上的運(yùn)動方向之間的相對方位角在所述路徑上的各個點(diǎn)中被保持基本上恒定，具體地垂直。
115.根據(jù)權(quán)利要求114的子系統(tǒng)，
其特征在于
作為所述運(yùn)動方向
●實(shí)際的運(yùn)動方向被使用或者
●平滑的運(yùn)動方向被使用，具體地是通過使所述路徑的最近行進(jìn)段平滑針對所述路徑上的各個點(diǎn)而得到的。
116.根據(jù)權(quán)利要求113的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述方位角由根據(jù)利用角動量的轉(zhuǎn)換的原理而工作的穩(wěn)定裝置相對于所述環(huán)境(1)來調(diào)整和穩(wěn)定，具體地其中，所述穩(wěn)定裝置包括飛輪，尤其其中，所述飛輪能夠與使所述激光束旋轉(zhuǎn)的所述旋轉(zhuǎn)平臺一起旋轉(zhuǎn)。
117.根據(jù)權(quán)利要求103至116中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述子系統(tǒng)還根據(jù)根據(jù)權(quán)利要求1至102中的任一項(xiàng)的主題來構(gòu)建或者還包括根據(jù)權(quán)利要求1至102中的任一項(xiàng)的主題。
118.一種包括要用作被適配為確定被安裝在測量桿(10)上的位置測量資源的具體地GNSS天線(15)的或回復(fù)反射器(16)的位置的測量系統(tǒng)(1)的一部分的控制和評估單元(12)以及相機(jī)模塊(30)的測量子系統(tǒng)，
●所述相機(jī)模塊(30)被設(shè)計(jì)為附接至所述測量桿(10)并且包括用于拍攝圖像的至少一個相機(jī)(31)，
●所述控制和評估單元(12)已存儲具有程序代碼的程序以便控制和執(zhí)行功能，其中，當(dāng)沿著通過環(huán)境的路徑移動時
□所述環(huán)境的圖像的系列利用所述至少一個相機(jī)(31)拍攝，所述系列包括按所述相機(jī)(31)的不同姿態(tài)拍攝的一定量的圖像，所述姿態(tài)表示所述相機(jī)(31)的相應(yīng)的位置和定向；
□利用使用圖像的系列的定義算法的SLAM評估被執(zhí)行，其中，多個分別定義的圖像點(diǎn)利用用于檢測對應(yīng)特征的特征檢測處理具體地借助于特征跟蹤(尤其是KLT算法(Kanade-Lucas-Tomasi))和/或借助于特征匹配(尤其是SIFT算法、SURF算法、BRISK算法或BRIER算法)在圖像的系列中的圖像的多個子組中的每一個中被標(biāo)識，并且，基于使用所述多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)的后方交會和前方交會法，
·包括所述環(huán)境的多個基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)場被建立，其中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)被得到，并且
·所述圖像的所述姿態(tài)被確定，
其特征在于
所述控制和評估單元(12)包括多個多樣化的單元，其中
●至少第一單元具體地FPGA或GPU(圖形處理單元)執(zhí)行用于標(biāo)識所述多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)的所述特征檢測處理的至少一部分，并且
●至少另一第二單元具體地CPU執(zhí)行所述姿態(tài)的確定。
119.根據(jù)權(quán)利要求118的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述第一單元和所述第二單元被一起構(gòu)建為一個SoC(芯片上系統(tǒng))。
120.根據(jù)權(quán)利要求118或119的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述第一單元和所述第二單元被布置在所述相機(jī)模塊(30)內(nèi)。
121.根據(jù)權(quán)利要求118或119的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述第一單元被布置在所述相機(jī)模塊(30)內(nèi)并且所述第二單元是膝上型電腦、平板PC、智能電話、所述測量系統(tǒng)的手持控制器/數(shù)據(jù)記錄器的處理單元、所述測量系統(tǒng)的GNSS模塊的處理單元、所述測量系統(tǒng)的測量站具體地全站儀的處理單元或測量站點(diǎn)服務(wù)器，具體地被安裝在汽車中。
122.根據(jù)權(quán)利要求118至121中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述子系統(tǒng)還根據(jù)根據(jù)權(quán)利要求1至117中的任一項(xiàng)的主題來構(gòu)建或者還包括根據(jù)權(quán)利要求1至117中的任一項(xiàng)的主題。
123.一種包括要用作被適配為確定被安裝在測量桿(10)上的位置測量資源的具體地GNSS天線(15)的或回復(fù)反射器(16)的位置的測量系統(tǒng)(1)的一部分的控制和評估單元(12)以及相機(jī)模塊(30)的測量子系統(tǒng)，
●所述相機(jī)模塊(30)包括用于拍攝圖像的至少一個相機(jī)(31)，其中，所述相機(jī)模塊被構(gòu)建為被設(shè)計(jì)為附接至所述測量桿(10)的一個單個集成物理單元，并且
●所述控制和評估單元(12)已存儲具有程序代碼的程序以便控制和執(zhí)行功能，其中，當(dāng)沿著通過環(huán)境的路徑移動時
□所述環(huán)境的圖像的系列利用所述至少一個相機(jī)(31)拍攝，所述系列包括按所述相機(jī)(31)的不同姿態(tài)拍攝的一定量的圖像，所述姿態(tài)表示所述相機(jī)(31)的相應(yīng)的位置和定向，□利用使用圖像的系列的定義算法的SLAM評估被執(zhí)行，其中，多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)在圖像的系列中的圖像的多個子組中的每一個中被標(biāo)識，并且，基于使用所述多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)的后方交會和前方交會，
·包括所述環(huán)境的多個基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)場被建立，其中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)被得到，并且
·所述圖像的所述姿態(tài)被確定，
□包括關(guān)于所述環(huán)境(1)的3d信息的空間表示(20、46)具體地點(diǎn)云(20)通過使用圖像的系列的前方交會和所確定的姿態(tài)具體地通過使用密集匹配算法來計(jì)算，其特征在于
所述控制和評估單元(12)包括多個多樣化的單元，其中
●被集成在所述相機(jī)模塊中的至少一個單元執(zhí)行所述SLAM評估的至少一部分，并且●被布置在所述相機(jī)模塊外部的至少一個其它單元執(zhí)行所述空間表示(20、46)的計(jì)算的至少部分。
124.根據(jù)權(quán)利要求123的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述至少一個其它單元是云服務(wù)器。
125.根據(jù)權(quán)利要求123的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述至少一個其它單元是膝上型電腦、平板PC、智能電話、所述測量系統(tǒng)的手持控制器/數(shù)據(jù)記錄器的處理單元、所述測量系統(tǒng)的GNSS模塊的處理單元或測量站點(diǎn)服務(wù)器，具體地被安裝在汽車中。
126.根據(jù)權(quán)利要求123至125中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
被布置在所述相機(jī)模塊外部的多個其它單元以分散方式執(zhí)行所述空間表示(20、46)的計(jì)算的至少部分，所述多個其它單元具體地是多個智能電話。
127.根據(jù)權(quán)利要求123至126中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
執(zhí)行標(biāo)識所述多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)并且/或者確定所述姿態(tài)的一部分的至少一個單元被設(shè)計(jì)以便能夠在操作員的背包中攜帶。
128.根據(jù)權(quán)利要求123至127中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
執(zhí)行標(biāo)識所述多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)并且/或者確定所述姿態(tài)的一部分的至少一個單元是膝上型電腦、平板PC、智能電話、所述測量系統(tǒng)的手持控制器/數(shù)據(jù)記錄器的處理單元、所述測量系統(tǒng)的GNSS模塊的處理單元或測量站點(diǎn)服務(wù)器，具體地被安裝在汽車中。
129.根據(jù)權(quán)利要求123至128中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述子系統(tǒng)還根據(jù)根據(jù)權(quán)利要求1至122中的任一項(xiàng)的主題來構(gòu)建或者還包括根據(jù)權(quán)利要求1至122中的任一項(xiàng)的主題。
130.一種包括要用作被適配為確定被安裝在手提測量桿上的位置測量資源的位置的測量系統(tǒng)的一部分的控制和評估單元以及相機(jī)模塊的測量子系統(tǒng)，具體地其中，所述位置測量資源包括GNSS天線或回復(fù)反射器，
●所述相機(jī)模塊被設(shè)計(jì)為附接至所述測量桿并且包括用于拍攝圖像的至少一個相機(jī)，●所述控制和評估單元已存儲具有程序代碼的程序以便控制和執(zhí)行遠(yuǎn)程點(diǎn)測量功能，其中，當(dāng)沿著通過環(huán)境(1)的路徑(10)移動時
□所述環(huán)境(1)的圖像(13)的系列利用所述相機(jī)(8)拍攝，所述系列包括按所述相機(jī)的不同姿態(tài)即從所述路徑(10)上的不同點(diǎn)(12)并且按所述相機(jī)(8)的不同定向拍攝的多個圖像(13)，
□利用使用圖像的系列的定義算法的SLAM評估被執(zhí)行，其中，多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)在圖像的系列中的圖像的多個子組中的每一個中被標(biāo)識，并且，基于使用所述多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)的后方交會和前方交會，
·包括所述環(huán)境的多個基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)場被建立，其中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)被得到，并且
·所述圖像的所述姿態(tài)被確定，
并且，
□在選擇所述環(huán)境的圖像中的圖像點(diǎn)時，所述圖像基于圖像(13)的系列的圖像中的至少一個，由所述選擇的圖像點(diǎn)表示的遠(yuǎn)程點(diǎn)的3d位置被得到，因此與所述遠(yuǎn)程點(diǎn)有關(guān)的圖像的子集被從圖像的系列自動地標(biāo)識并且所述3d位置是基于使用圖像的所述子集的前方交會以及所述子集的圖像的所確定的姿態(tài)而確定的。
131.根據(jù)權(quán)利要求130的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述控制和評估單元被配置為使得所述遠(yuǎn)程點(diǎn)測量功能被控制和執(zhí)行，使得●所述圖像點(diǎn)能夠由用戶人工地選擇，并且/或者
●所述子集包括所述遠(yuǎn)程點(diǎn)出現(xiàn)在其中的所有圖像。
132.根據(jù)權(quán)利要求130或131的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述子系統(tǒng)還根據(jù)根據(jù)權(quán)利要求1至129中的任一項(xiàng)的主題來構(gòu)建或者還包括根據(jù)權(quán)利要求1至129中的任一項(xiàng)的主題。
133.一種包括要用作被適配為確定被安裝在手提測量桿上的位置測量資源的位置的測量系統(tǒng)的一部分的控制和評估單元以及相機(jī)模塊的測量子系統(tǒng)，具體地其中，所述位置測量資源包括GNSS天線或回復(fù)反射器，
●所述相機(jī)模塊被設(shè)計(jì)為附接至所述測量桿并且包括用于拍攝圖像的至少一個相機(jī)，●所述控制和評估單元已存儲具有程序代碼的程序以便控制和執(zhí)行功能，其中，當(dāng)沿著通過環(huán)境(1)的路徑(10)移動時
□所述環(huán)境(1)的圖像(13)的系列利用所述相機(jī)(8)拍攝，所述系列包括按所述相機(jī)的不同姿態(tài)即從所述路徑(10)上的不同點(diǎn)(12)并且按所述相機(jī)(8)的不同定向拍攝的多個圖像(13)，
□利用使用圖像的系列的定義算法的SLAM評估被執(zhí)行，其中，多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)在圖像的系列中的圖像的多個子組中的每一個中被標(biāo)識，并且，基于使用所述多個分別對應(yīng)的圖像點(diǎn)的后方交會和前方交會，
·包括所述環(huán)境的多個基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)場被建立，其中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)被得到，并且
·所述圖像的所述姿態(tài)被確定，
并且，
□基于至少依靠所確定的姿態(tài)具體地基于以下各項(xiàng)得到的定向的改變來使圖像(13)的系列的圖像中的至少一些變清晰
·至少依靠所確定的姿態(tài)而得到的相機(jī)跡線以及
·至少依靠所得到的所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)而得到的所述環(huán)境的深度信息。
134.根據(jù)權(quán)利要求133的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述控制和評估單元被配置為使得所述功能被控制和執(zhí)行，使得，
●所述去模糊被執(zhí)行使得由于所述相機(jī)在曝光時間期間相對于所述環(huán)境的相對運(yùn)動被補(bǔ)償，其中，比較更高的補(bǔ)償階段適用于被成像的所述環(huán)境的更近對象并且比較更低的補(bǔ)償階段適用于被成像的所述環(huán)境的更遠(yuǎn)對象，并且/或者
●所述相機(jī)跡線進(jìn)一步依靠以下各項(xiàng)來得到
□針對已在所述路徑上采用的點(diǎn)的所述位置測量資源的確定的位置，所述位置能夠由所述控制和評估單元從所述測量系統(tǒng)接收，和/或
□由慣性處理單元收集的IMU測量數(shù)據(jù)，該慣性測量單元作為所述測量系統(tǒng)的一部分被提供。
135.根據(jù)權(quán)利要求133或134的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述控制和評估單元被配置為使得所述功能被控制和執(zhí)行，使得，
●所述SLAM評估再次使用圖像(13)的系列的經(jīng)去模糊的圖像來執(zhí)行，其中，經(jīng)去模糊的圖像的所述姿態(tài)被重新計(jì)算，并且/或者
●所述環(huán)境的至少一個點(diǎn)的3d位置被確定為出現(xiàn)在經(jīng)去模糊的圖像中的至少一些中，其中，與所述至少一個點(diǎn)有關(guān)的圖像的子集是從經(jīng)去模糊的圖像以及具體地圖像的系列的另外的圖像自動地標(biāo)識的，并且其中，所述3d位置是基于使用圖像的所述子集和所確定的姿態(tài)而確定的，其中，在適用情況下，針對所述子集的圖像的經(jīng)重新計(jì)算的姿態(tài)和/或●包括所述環(huán)境的多個點(diǎn)的3D位置的點(diǎn)云通過使用經(jīng)去模糊的圖像以及具體地圖像的系列中的另外的圖像的前方交會以及所確定的姿態(tài)來計(jì)算，其中，在適用情況下，經(jīng)重新計(jì)算的姿態(tài)作為所確定的姿態(tài)。
136.根據(jù)權(quán)利要求133至135中的任一項(xiàng)的子系統(tǒng)，
其特征在于
所述子系統(tǒng)還根據(jù)根據(jù)權(quán)利要求1至132中的任一項(xiàng)的主題來構(gòu)建或者還包括根據(jù)權(quán)利要求1至132中的任一項(xiàng)的主題。