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1.一種空間隨動系統(tǒng)，其特征在于：包括兩個固定在地面上的豎直支架（37）和一個水平支架（38），水平支架（38）的兩端分別固定在兩個豎直支架（37）上，所述水平支架（38）上設(shè)有沿水平支架（38）長邊方向平行布置的兩個第二軌道梁（14），第二軌道梁（14）的上方設(shè)有高速重載行車齒輪同步傳動系統(tǒng)，高速重載行車齒輪同步傳動系統(tǒng)的上方設(shè)有垂直隨動系統(tǒng)，垂直隨動系統(tǒng)通過垂直牽引繩（39）吊裝有空間浮動式快速隨動裝置，空間浮動式快速隨動裝置的下方安裝有空間隨動恒張力宏微控制系統(tǒng)，空間隨動恒張力宏微控制系統(tǒng)的下方安裝有目標(biāo)飛行器（40），空間浮動式快速隨動裝置通過水平牽引繩（41）分別與地面上的六個空間姿態(tài)穩(wěn)定系統(tǒng)相連接；
所述高速重載行車齒輪同步傳動系統(tǒng)包括一級底座（1）、設(shè)置在一級底座（1）上的二級底座（17）及設(shè)置在二級底座（17）上的小車（18）；
所述一級底座（1）為框架結(jié)構(gòu)，其包括兩個相互平行的一級承重梁（2）及連接兩個一級承重梁（2）的兩個一級主梁（3），所述每根一級承重梁（2）下方固定設(shè)有至少一套第一驅(qū)動裝置（5）和至少一個驅(qū)動車輪（6），每根一級承重梁（2）的下方還固定設(shè)有至少一個第一從動車輪（7），所有驅(qū)動車輪（6）的內(nèi)外側(cè)面中至少一個相同側(cè)面上設(shè)有垂直于驅(qū)動車輪（6）外圓周面的輪緣，所述每根一級承重梁（2）的上方固定設(shè)有與一級承重梁（2）同向的第一條形支座（9），第一條形支座（9）的頂部固定設(shè)有與第一條形支座（9）同向的第一軌道梁（10），第一條形支座（9）的外側(cè)面上固定設(shè)有一根與第一軌道梁（10）同向的第一齒條（11）；
所述二級底座（17）為框架結(jié)構(gòu)，其包括兩根相互平行的二級主梁（19）及分別位于二級主梁（19）端頭處的兩根二級端梁（20），所述每根二級端梁（20）上設(shè)有至少一套第二驅(qū)動裝置（21），每根二級端梁（20）下方的兩端處分別設(shè)有一個第二從動車輪（22）； 所述第二驅(qū)動裝置（21）包括設(shè)置在二級端梁（20）上方的電機(jī)和減速機(jī)以及設(shè)置在二級端梁（20）下方的支座（23）和輪支架（24），所述支座（23）包括上下兩半部，上下兩半部通過鉸接連接在一起，支座（23）下半部通過滑塊和滑軌與輪支架（24）連在一起，即支座（23）下半部的底端設(shè)有滑塊，輪支架（24）的頂端設(shè)有滑軌，所述滑軌的布置方向與二級端梁（20）相垂直，所述輪支架（24）的外側(cè)設(shè)有驅(qū)動軸（25），內(nèi)側(cè)設(shè)有背輪軸（26），所述驅(qū)動軸（25）和背輪軸（26）分別以可繞自身轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置在輪支架（24）上，驅(qū)動 軸（25）的下端設(shè)有驅(qū)動齒輪（27），背輪軸（26）的下端設(shè)有背輪（28），所述減速機(jī)的輸出軸通過半聯(lián)軸器與萬向軸（29）的上端相連，萬向軸（29）的下端通過半聯(lián)軸器與驅(qū)動軸（25）的上端相連；
所述二級主梁（19）的上方固定設(shè)有一與二級主梁（19）同向的第二條形支座（30），第二條形支座（30）的頂部固定設(shè)有一與第二條形支座（30）同向的二級軌道梁（31），第二條形支座（30）的外側(cè)面上固定設(shè)有一根與第二條形支座（30）同向的第二齒條（32）； 所述小車（18）為框架結(jié)構(gòu)，其包括兩根相互平行的三級承重梁（33）及分別位于三級承重梁（33）端頭處的兩根三級端梁（34），所述每根三級承重梁（33）上設(shè)有至少一套第三驅(qū)動裝置（35），每根三級承重梁（33）下方的兩端處分別設(shè)有一個第三從動車輪（36）； 所述第三驅(qū)動裝置（35）與第二驅(qū)動裝置（21）的結(jié)構(gòu)相同，其包括設(shè)置在三級承重梁（33）上方的電機(jī)和減速機(jī)以及設(shè)置在三級承重梁（33）下方的支座和輪支架，所述支座包括上下兩半部，上下兩半部通過鉸接連接在一起，支座下半部通過滑塊和滑軌與輪支架連在一起，即支座下半部的底端設(shè)有滑塊，輪支架的頂端設(shè)有滑軌，所述滑軌的布置方向與三級承重梁（33）相垂直，所述輪支架的外側(cè)設(shè)有驅(qū)動軸，內(nèi)側(cè)設(shè)有背輪軸，所述驅(qū)動軸和背輪軸分別以可繞自身轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置在輪支架上，驅(qū)動軸的下端設(shè)有驅(qū)動齒輪，背輪軸的下端設(shè)有背輪，所述減速機(jī)的輸出軸通過半聯(lián)軸器與萬向軸的上端相連，萬向軸的下端通過半聯(lián)軸器與驅(qū)動軸的上端相連；
所述二級底座（17）的兩根二級端梁（20）下方的第二從動車輪（22）分別位于兩個第一軌道梁（10）上，兩根二級端梁（20）下方的驅(qū)動齒輪（27）分別與兩個第一條形支座（9）上的第一齒條（11）相嚙合，兩根二級端梁（20）下方的背輪（28）分別與兩個第一條形支座（9）的內(nèi)側(cè)壁相貼緊；
所述小車（18）的兩根三級承重梁（33）下方的第三從動車輪（36）分別位于兩個二級軌道梁（31）上，兩根三級承重梁（33）下方的驅(qū)動齒輪分別與兩個第二條形支座（30）上的第二齒條（32）相嚙合，兩根三級承重梁（33）下方的背輪分別與兩個第二條形支座（30）的內(nèi)側(cè)壁相貼緊；
所述垂直隨動系統(tǒng)包括第四驅(qū)動裝置、第一卷筒（42）、垂直牽引繩（39），第一卷筒（42）固定于中心軸上，所述中心軸和第四驅(qū)動裝置都固定在小車（18）上，所述第四驅(qū)動裝置包括第一、第二電機(jī)（44、45），第一電機(jī)（44）依次通過第一制動器（46）、第一減速機(jī)（47）、第一聯(lián)軸器（48）連接中心軸的左端，第二電機(jī)（45）依次通過第二制動器（49）、第二減速機(jī)（50）、第二聯(lián)軸器（51）連接中心軸的右端，六根垂直牽引繩（39）沿第一卷筒（42）的 長度方向依次排列，并且各垂直牽引繩（39）均纏繞在第一卷筒（42）上，第一卷筒兩側(cè)分別設(shè)有三個支撐輪組，每個支撐輪組均包括一個水平定滑輪（52）及第一、第二垂直定滑輪（53、54），各垂直牽引繩繞過第一卷筒后再分別繞過一組支撐輪后下垂，各垂直牽引繩依次繞過水平定滑輪（52）、第一垂直定滑輪（53）、第二垂直定滑輪（54），所述六根垂直牽引繩的下垂點(diǎn)分別位于一正六邊形六個邊框的交點(diǎn)處；
所述空間浮動式快速隨動裝置包括浮動盤（55）、六個擺動輪組（56）、六根水平牽引繩（41）和動力裝置（57），浮動盤（55）為正六邊形，在正六邊形的相隔的三個邊框的每個邊框的外側(cè)均裝有兩個擺動輪組（56），六根水平牽引繩（41）穿過各自的擺動輪組（56）后分別與地面上的六個空間姿態(tài)穩(wěn)定系統(tǒng)相連接，對浮動盤（55）施加水平力，垂直牽引繩（39）的下端固定在浮動盤（55）的二邊框的交點(diǎn)處，對浮動盤（55）施加垂直力，浮動盤（55）的底部裝有動力裝置（57）；
所述空間隨動恒張力宏微控制系統(tǒng)包括第一機(jī)座（75）、大伺服電機(jī)（76）、小伺服電機(jī)（77）、姿態(tài)固定裝置（79）、第三聯(lián)軸器（80）、第三制動器（81）、換向器（82）、第四聯(lián)軸器（83）、第五聯(lián)軸器（84）、第一減速器（85）、第二卷筒（86）、帶拉力傳感器的吊具（88）和拉繩（89），所述第一機(jī)座（75）的上端安裝在動力裝置的下方，下端裝有姿態(tài)固定裝置（79），姿態(tài)固定裝置（79）用于保持目標(biāo)飛行器的初始姿態(tài)，在第一機(jī)座（75）還裝有大伺服電機(jī)（76）、小伺服電機(jī)（77）、第三聯(lián)軸器（80）、第三制動器（81）、換向器（82）、第四聯(lián)軸器（83）、第五聯(lián)軸器（84）、第一減速器（85）和第二卷筒（86），其中：大伺服電機(jī)（76）通過第三聯(lián)軸器（80）與換向器（82）的第一端口相連，第三制動器（81）與換向器（82）的第二端口相連，小伺服電機(jī)（77）通過第四聯(lián)軸器（83）與換向器（82）的第三端口相連，第五聯(lián)軸器（84）的一端與換向器（82）的第四端口相連，第五聯(lián)軸器（84）的另一端通過第一減速器（85）與第二卷筒（86）相連，在第二卷筒（86）上裝有拉繩（89），拉繩（89）的一端固定在帶拉力傳感器的吊具（88）的上端，帶拉力傳感器的吊具（88）的下端裝有目標(biāo)飛行器（40）； 所述空間姿態(tài)穩(wěn)定系統(tǒng)包括六個地面驅(qū)動裝置（100），所述六個地面驅(qū)動裝置（100）均勻地布置在以兩個豎直支架間連線的中心為圓心的圓周上，每個地面驅(qū)動裝置（100）包括第二機(jī)座（90）、伺服電機(jī)（91）、第四制動器（92）、第二減速器（93）、卷筒組件（94）、擺輪組件（95）、立柱（96）和轉(zhuǎn)向輪組件（97），在第二機(jī)座（90）上依次裝有伺服電機(jī)（91）、第四制動器（92）、第二減速器（93）和卷筒組件（94），它們之間通過聯(lián)軸器依次相連，在卷筒組件（94）上卷有水平牽引繩（41），立柱（96）裝在距卷筒組件（94）有一間隔的垂直 于第二機(jī)座（90）的地面上，在立柱（96）的下端裝有轉(zhuǎn)向輪組件（97），在立柱（96）的上端裝有擺輪組件（95），從卷筒組件（94）出來的水平牽引繩（41）經(jīng)過轉(zhuǎn)向輪組件（97）進(jìn)入擺輪組件（95），經(jīng)過擺輪組件后纏繞在浮動盤（55）的擺動輪組上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空間隨動系統(tǒng)，其特征在于：所述每根一級承重梁（2）的下方設(shè)有至少一個水平輪組，所述水平輪組包括兩個沿豎直方向設(shè)置的軸（12）和兩個沿水平方向設(shè)置的水平輪（13），每個軸（12）的上端固定在一級承重梁（2）的下方，所述兩個水平輪（13）分別以可繞軸（12）轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置在兩個軸（12）的下端，兩個水平輪（13）分別位于第二軌道梁（14）的兩側(cè)且其中心連線與第二軌道梁（14）相垂直，所述兩個水平輪（13）的外圓周面分別與第二軌道梁（14）的左右側(cè)面的上方位置相貼緊，兩個水平輪（13）位于同一個水平面內(nèi)；
所述每根二級端梁（20）的下方也設(shè)有至少一個水平輪組，所述水平輪組包括兩個沿豎直方向設(shè)置的軸和兩個沿水平方向設(shè)置的水平輪（13），每個軸的上端固定在二級端梁（20）的下方，所述兩個水平輪（13）分別以可繞軸轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置在兩個軸的下端，兩個水平輪（13）分別位于第一軌道梁（10）的兩側(cè)且其中心連線與第一軌道梁（10）相垂直，所述兩個水平輪（13）的外圓周面分別與第一軌道梁（10）的左右側(cè)面的上方位置相貼緊，兩個水平輪（13）位于同一個水平面內(nèi)；
所述每根三級承重梁（33）的下方還設(shè)有至少一個水平輪組，所述水平輪組包括兩個沿豎直方向設(shè)置的軸和兩個沿水平方向設(shè)置的水平輪（13），每個軸的上端固定在三級承重梁（33）的下方，所述兩個水平輪（13）分別以可繞軸轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置在兩個軸的下端，兩個水平輪（13）分別位于二級軌道梁（31）的兩側(cè)且其中心連線與二級軌道梁（31）相垂直，所述兩個水平輪（13）的外圓周面分別與二級軌道梁（31）的左右側(cè)面的上方位置相貼緊，兩個水平輪（13）位于同一個水平面內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的空間隨動系統(tǒng)，其特征在于：所述每根一級承重梁（2）的兩端處分別固定有一個擋軌器（15），第一軌道梁（10）位于兩個擋軌器（15）之間，所述擋軌器（15）包括擋板（151）和兩塊支板（152），兩塊支板（152）固定在一級承重梁（2）上且都與一級承重梁（2）平行，擋板（151）固定在兩塊支板（152）的靠近第一軌道梁（10）的側(cè)面上，所述擋板（151）上固定設(shè)有一墊片（153）；
所述二級主梁（19）的兩端處也分別固定有一個擋軌器（15），二級軌道梁（31）位于兩個擋軌器（15）之間，所述擋軌器（15）包括擋板和兩塊支板，兩塊支板固定在二級主梁（19）上且都與二級主梁（19）平行，擋板固定在兩塊支板的靠近二級軌道梁（31）的側(cè)面上，所 述擋板上固定設(shè)有一墊片。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的空間隨動系統(tǒng)，其特征在于：所述每根一級承重梁（2）的下方固定設(shè)有至少一個軌道夾板（16），所述軌道夾板（16）為一塊下端開有槽口的板，所述第二軌道梁（14）位于槽口內(nèi)，軌道夾板（16）的上端固定在一級承重梁（2）的下方； 所述二級端梁（20）下方的輪支架（24）上也固定設(shè)有一軌道夾板（16），所述軌道夾板（16）為一塊下端開有槽口的板，所述第一軌道梁（10）位于槽口內(nèi)；
所述三級承重梁（33）下方的輪支架上還固定有一軌道夾板，所述軌道夾板為一塊下端開有槽口的板，所述二級軌道梁（31）位于槽口內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的空間隨動系統(tǒng)，其特征在于：所有第一從動車輪（7）的內(nèi)外側(cè)面中至少一個相同側(cè)面上設(shè)有垂直于第一從動車輪（7）外圓周面的輪緣（8），所有第二從動車輪（22）的內(nèi)外側(cè)面中至少一個相同側(cè)面上設(shè)有垂直于第二從動車輪（22）外圓周面的輪緣，所有第三從動車輪（36）的內(nèi)外側(cè)面中至少一個相同側(cè)面上設(shè)有垂直于第三從動車輪（36）外圓周面的輪緣。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的空間隨動系統(tǒng)，其特征在于：所述一級承重梁（2）和二級主梁（19）的外側(cè)都設(shè)有一平臺（4），一級主梁（3）的兩側(cè)分別設(shè)有一平臺（4）。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的空間隨動系統(tǒng)，其特征在于：所述第一、二電機(jī)（44、45）均連接有編碼器，第一、二制動器（46、49）均為雙卡鉗盤式制動器，各垂直牽引繩（39）在第一卷筒（42）上單層排列。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的空間隨動系統(tǒng)，其特征在于：所述動力裝置（57）包括兩根X向導(dǎo)軌（58）、兩個X向橫架（59）、X向伺服電機(jī)（62）、兩根Y向?qū)к墸?6）、兩根Y向橫架（70）、Y向伺服電機(jī)（72），兩根X向?qū)к墸?8）在同一平面上平行布置，在上述兩根X向?qū)к墸?8）之間固定有兩個X向橫架（59），兩根Y向?qū)к墸?6）在同一平面上平行布置，在上述兩根Y向?qū)к墸?6）之間固定有兩個Y向橫架（70），在上述兩個X向橫架（59）上分別裝有一個X向軸承座（60），在上述兩個X向軸承座（60）內(nèi)裝有一X向絲杠（61），在上述X向絲杠（61）上裝有一X向絲杠螺母（64），在上述X向絲杠（61）的端部裝有一X向伺服電機(jī)（62），X向伺服電機(jī)（62）帶動X向絲杠（61）旋轉(zhuǎn)，使得X向絲杠螺母（64）沿著X向絲杠（61）直線移動，在兩根X向?qū)к墸?8）的下端分別裝有一根與之平行的X向滑軌（63），在上述X向滑軌（63）上分別裝有兩個X向滑塊（67）；在X向絲杠螺母（64）的下端固定有X向連接架（65）的一端，X向連接架（65）的另一端固定在上述兩根Y向?qū)к墸?6）的中央，每個Y向?qū)к墸?6）均固定在兩根X向?qū)к墸?8）下端的一個X向滑塊 （67）上；在上述兩個Y向橫架（70）上分別裝有一個Y向軸承座（71），在上述兩個Y向軸承座（71）內(nèi)裝有一Y向絲杠（69），在上述Y向絲杠（69）上裝有一Y向絲杠螺母（73），在上述Y向絲杠（69）的端部裝有一Y向伺服電機(jī)（72），Y向伺服電機(jī)（72）帶動Y向絲杠（69）旋轉(zhuǎn)，使得Y向絲杠螺母（73）沿著Y向絲杠（69）直線移動，在兩根Y向?qū)к墸?6）的下端分別裝有一根與之平行的Y向滑軌（74），在上述Y向滑軌（74）上分別裝有兩個Y向滑塊（68），在Y向絲杠螺母（73）和兩個Y向滑塊（68）的下方安裝有用來懸掛目標(biāo)飛行器（40）的懸掛架。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的空間隨動系統(tǒng)，其特征在于：所述X向?qū)к墸?8）與Y向?qū)к墸?6）都為工字型鋼且相互垂直。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的空間隨動系統(tǒng)，其特征在于：所述換向器（82）的第一端口、第二端口、第三端口和第四端口在換向器（82）上彼此相隔90°。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的空間隨動系統(tǒng)，其特征在于：所述空間隨動恒張力宏微
控制系統(tǒng)還包括偏角測量裝置（78）和控制器，所述偏角測量裝置（78）裝在靠近第二卷筒（86）的第一機(jī)座（75）上，其用于測量第二卷筒（86）出繩端的拉繩（89）張力，帶拉力傳感器的吊具（88）和偏角測量裝置（78）檢測到的信號傳輸給控制器，控制器根據(jù)上述檢測到的信號與設(shè)定的數(shù)值進(jìn)行比較后，將修正后的信號傳輸給大伺服電機(jī)（76）和小伺服電機(jī)（77），實(shí)現(xiàn)對拉繩（89）張力的精確控制。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的空間隨動系統(tǒng)，其特征在于：所述大伺服電機(jī)（76）給第二卷筒（86）提供的動力與小伺服電機(jī)（77）給第二卷筒（86）提供的動力之比為9:1至7:1。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的空間隨動系統(tǒng)，其特征在于：所述空間隨動恒張力宏微控制系統(tǒng)還包括防跳繩裝置（87），防跳繩裝置（87）裝在第二卷筒（86）上，其用于防止拉繩（89）從第二卷筒（86）中脫離。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的空間隨動系統(tǒng)，其特征在于：所述地面驅(qū)動裝置（100）還包括分別安裝在卷筒組件（94）的水平牽引繩的相對兩側(cè)的壓繩裝置（98）和排繩裝置（99），所述排繩裝置（99）包括第一滑道（103）、排繩支架（105）、滑輪（106）、第二滑道（109）、直線軸承（102）、鏈輪（114）、絲杠（113）和絲杠螺母（112），第一滑道（103）通過直線軸承（102）穿過排繩支架（105）的上端，第二滑道（109）通過直線軸承（102）穿過排繩支架（105）的下端，絲杠（113）上裝有絲杠螺母（112），在絲杠螺母（112）的外側(cè)裝有直線軸承（102），上述裝有絲杠螺母（112）和直線軸承（102）的絲杠（113）穿過排繩支架（105），絲杠（113）位于第一滑道（103）和第二滑道（109）之間，第一滑道（103）、第二滑道（109） 和絲杠（113）彼此平行布置且在同一平面上，在排繩支架（105）上還裝有滑輪軸（108），滑輪軸（108）的軸線與第一滑道（103）垂直，在滑輪軸（108）上裝有滑輪（106），在絲杠（113）的一端裝有鏈輪（114），該鏈輪（114）帶動絲杠（113）旋轉(zhuǎn)。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的空間隨動系統(tǒng)，其特征在于：在所述第一滑道（103）、第二滑道（109）和絲杠（113）的左端固定有左擋架（111），在所述第一滑道（103）、第二滑道（109）和絲杠（113）的右端固定有右擋架（104）。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的空間隨動系統(tǒng)，其特征在于：所述滑輪（106）通過滑輪軸承（107）裝在滑輪軸（108）上，所述滑輪軸（108）裝在第二滑道（109）和絲杠（113）之間的排繩支架（105）上。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的空間隨動系統(tǒng)，其特征在于：所述直線軸承（102）的兩端裝有軸承擋板（101）。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的空間隨動系統(tǒng)，其特征在于：在靠近滑輪（106）圓周的排繩支架（105）上裝有擋繩板（110）。